电缆卷线机线速实践讲稿.doc

上海电力学院 控制原理应用课程设计 电缆卷线机线速控制 摘要： 在这里电缆卷线机线速控制系统中，根据系统的特性，分析了应用PI、PD、PID控制器和超前、滞后、滞后超前控制器对系统性能指标进行整定，寻求最优整定方案的课程设计实践。 为了满足在系统超调量小于20%的情况下，响应速度最快的性能指标要求，单方面的调节单一变量，往往无法满足最优的整定结果，甚至不能满足要求。本次试验中，最后的超前控制器和滞后超前控制器，都要优于PID控制PD控制很多，经过多次的整定，通过频域控制得到了该系统的最优整定方式。 关键词： 电缆卷线机、PID、超前滞后 前言 电缆卷线器又称卷线盘，电缆线卷盘，卷管器，绕线器，绕线盘，自动回收电鼓。自动回收卷线器是一种长线插板自动回收装置，可将电线进行拉伸与收缩，进行集中管理，提高工作场地的使用效力，改变工作间各种管线错综盘结的乱象，节约了工厂空间，美化、改善作业环境。在回收线的过程中，要使管线有序的回收，那么对于线速的控制则显得非常重要，控制卷线机的启停，速度的大小，回收的快慢??????这些都是需要掌控的，针对这些，我们设计了一个方案来尝试解决这个问题，使得卷线机的速度反应最快最稳定。 一种卷线机，包括机体、主回转轴、ＰＥ芯管、线筒等， 其特征在于：所述机体，其内设有马达及传动机构，前方设有 控制装置，中间部分设有一半圆型座体，及一可翻开的半圆型 盖体，而其右侧边设有一滑轨，而后侧面设有一导柱及排齿； 所述主回转轴，自机体凸伸于半圆型座体内，由机体内的传动 机构所带动回转，其中心设有输出孔；所述ＰＥ芯管，由机体 左侧送入，经主回转轴的输出孔送出；还设有：一移动架体， 设于机体右上方的滑轨及导柱上，其左侧设有一盖体，而前方 设有一旋转盘可带动一螺杆与排齿啮合，又移动架体内设有一 左右凸伸的转轴，该转轴中心设有贯穿的通孔对准主回转轴的 输出孔；所述线筒，其设于所述转轴的左侧端，其上卷绕有线 材；－碳粉式刹车设于所述转轴的右侧端；－张力控制器，设 于移动架体内，并利用皮带与碳粉式刹车连接；－线架，设于 主回转轴侧面上方；－对导轮，系位于主回转轴侧面呈平行接 近状，由机体内的传动机构所带动，呈反方向朝内侧转动，其 四周设有四个定位轮顶住定位；－卷曲模具，设于导轮上方， 其包括有一锁定在主回转轴侧面的模座，及一锁定在模座上的 上模及下模，该上模的底缘为呈倾斜状圆弧体，而下模可由两 片模块所并合，其中间设有一贯穿的进料槽，供线材由下往上 送料进入上模的倾斜状圆弧体内弯曲成型。 目录 摘要： 2 关键词： 2 前言 3 一、控制系统分析 4 （一）控制系统分析： 4 （二）控制过程分析： 4 二、控制系统建模 4 (一) 4 （二）控制系统仿真模型 5 三、系统特性研究和最佳控制策略确定 6 （一）单纯的比例控制调节： 6 （二）比例—积分—微分（PID）控制器调节： 8 （三）控制器的频域法设计： 14 四、实践结论讨论与实践心得 19 （一）实践结果结论讨论 19 （二）实践心得体会： 20 参考文献： 20  一、控制系统分析 （一）控制系统分析： 电缆卷线机线速控制系统如图1-1-1所示。 图1-1-1 电缆卷线机控制系统 （二）控制过程分析： 电缆卷线机控制系统中，一个测速计用来测量电缆离开卷线筒的速度，转速计的输出用来控制卷轴驱动电机的速度。当电缆绕满时，电缆卷筒的半径R为4m。当没有卷绕电缆时，卷轴的半径R=2m。若电缆卷筒的转动惯量为I=18.5R4-221，则半径变化率为： 式中：W为卷轴厚度；D为电缆直径。 Rw为电缆的实际速度，卷轴角速度(==转矩积分的1/I倍。放大器的传递函数是K，电机的传递函数为,测速计为。 电缆卷线机速度控制系统中，与电缆卷线机线速度变化相关的主要变量都集中在系统动态特性环节，系统内部各变量和参数定义如下： R——卷筒半径 I——转动惯量 D——电缆直径 W——卷轴厚度 M——转矩 ω——卷轴角速度 在电缆卷线机工作的过程当中，根据动力传动关系和刚体力学基本工作原理，各变量之间的变量关系如下： I=18.5R4-221 ① dR/dt=-(D^2w)/2πW ② ω=1/I*∫M ③ L=(2((D+R)dt ④ （二）控制系统仿真模型 卷轴松开时，卷轴转动惯量是随时间变化的仿真过程中应将这个变化考虑在内。根据（一）中①②③④式子变量之间的关系，若电缆的期望速度为50m/s，W=2，D=0.1