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机构创新实验讲义 要求了解平面连杆机构的类型、特点和应用，掌握铰链四杆机构的基本型式及其演化为其他型式的方法，掌握创造新机构的一些途径。 连杆机构的概念及其特点: 1. 连杆机构的概念　　用低副，如 HYPERLINK 7/jixie/Course/Default.aspx?Parm=H_26_01_01 转动副R、 HYPERLINK 7/jixie/Course/Default.aspx?Parm=H_26_01_02 移动副P、 HYPERLINK 7/jixie/Course/Default.aspx?Parm=H_26_01_03 螺旋副H、 HYPERLINK 7/jixie/Course/Default.aspx?Parm=H_26_01_04 圆柱副C、 HYPERLINK 7/jixie/Course/Default.aspx?Parm=H_26_01_05 球面副S、 HYPERLINK 7/jixie/Course/Default.aspx?Parm=H_26_01_06 球销副S’等将若干刚性构件连接而成的机构称为连杆机构。在连杆机构中，构件间的相对运动是平面运动或平行平面运动的称为平面连杆机构，构件间的相对运动是空间运动的称为空间连杆机构。连杆机构中的构件又常称为杆。通常，由四个构件组成的连杆机构称为四杆机构，由五个构件组成的连杆机构称为五杆机构，依次类推。五杆以上的连杆机构又称为多杆机构。因三个构件不能组成平面闭式链机构，故平面闭式链机构至少是四杆机构。平面四杆机构既是构成和研究平面多杆机构的基础，又是应用最广泛的连杆机构。　　2. 闭式链机构、开式链机构和空间机构　　闭式链机构自由度少，但能承受较大的力，故广泛应用于各种机械中；开式链机构自由度多，但受力不能太大，主要用于机械手和机器人操作机中。空间连杆机构结构紧凑、运动灵活可靠，但因设计复杂以前应用较少。机构的计算机辅助设计解决了设计困难的问题，空间连杆机构现已得到较多的应用。　　3．平面连杆机构的特点　　平面连杆机构的优点是：　　（1）运动副一般为转动副和移动副，由于低副是面接触，所以压强小、便于润滑，磨损轻。　　（2）因运动副元素为圆柱面或平面，故制造容易。　　（3）平面连杆机构结构简单、工作可靠，且能实现多种运动规律和运动轨迹的要求。　　（4）相对于空间连杆机构，其设计也较容易。因而，它在机床、农业机械、矿业机械、轻工机械、汽车及各种仪表中得到了广泛的应用。　　其主要缺点是：　　（1）惯性力和惯性力矩不易平衡，因而，不适用于高速传动。　　（2）对多杆机构而言，随着构件和运动副数目的增多，运动积累误差增大，从而影响传动精度. 相关概念和曲柄摇杆机构及其应用: 平面连杆机构的基本型式有三种，即曲柄摇杆机构、双曲柄机构和双摇杆机构。先介绍概念。 1. 相关概念　　如图6-1所示，全部由转动副组成的平面四杆机构称为铰链四杆机构。其中，固定不动的构件4称为机架，直接与机架铰接的构件1和3称为 图6-1 铰链四杆机构? 图6-2 调整雷达天线俯仰角的曲柄摇杆机构 连架杆，将两连架杆连在一起的构件2称为连杆。能整周转动的连架杆称为曲柄；只能作往复摆动的连架杆称为摇杆。根据两连架杆运动形式的不同，铰链四杆机构可分为三种基本型式。其中，一个连架杆是曲柄、另一个连架杆是摇杆的称为曲柄摇杆机构，如图6-1所示； HYPERLINK 7/jixie/Course/book/images/g06-01(m).swf \t _blank 图6-3动画 HYPERLINK 7/jixie/Course/book/images/g06-03(m).swf 两连架杆均是曲柄的称为双曲柄机构， 两连架杆均是摇杆的称为双摇杆机构 2．曲柄摇杆机构及其应用 曲柄摇杆机构得到广泛的应用。图6-2所示曲柄摇杆机构用摇杆3调整雷达天线俯仰角ψ的大小。图6-3所示曲柄摇杆机构利用其连杆上某点E的特定轨迹ee 将容器中的物体搅拌均匀。 HYPERLINK 7/jixie/Course/book/images/g06-03(m).swf \t _blank 图6-3动画 图6-4所示摇杆3为主动的曲柄摇杆机构是家用缝纫机的主运动机构。 图6-3 曲柄摇杆机构用于搅拌器? 图6-4 缝纫机中的曲柄摇杆机构 双曲柄机构及其应用: 双曲柄机构的主动曲柄转一周时，对应从动曲柄也转一周，如图6-5所示。对于图a所示的一般情况，其主、从动曲柄的传动比是变量，即主动曲柄等速转动时，从动曲柄变速转动。 HYPERLINK 7/jixie/Course/book/ima