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焊 接 机 器 人 讲 义 宁波技师学院船舶系 李旭明 夏琦男 焊接机器人讲义 目录 基本操作。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。1 2. 常用术语。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。6 3. T/P键及操作面板的认识。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。10 4．常数菜单的学习。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。17 5.实例操作。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。79 1）平位平面图形的编程 2）平焊直道加摆动的焊接 3）平角焊缝的焊接 4）空间复杂位置的编程 基本操作 基本操作 进行示教 ? 进入示教模式 ? （操作面板）（T/P） 投入运转准备 ? 选择手动坐标系 ? 选择手动速度 ? 以手动移动机器人 ? 选择程序 ? 记录步骤 ? 移动命令 应用命令输入参数 记录END ? 选择步骤 ? ? 插入步骤 ? 移动命令 应用命令输入参数 删除步骤 ? ? 覆盖步骤 ? 只修正移动命令的位置 ? ? ? 进行确认 ? 选择前进后退检查的速度 进行前进后退检查 解除输入等待 ? 解除焊接完成等待 进行速度OVERRIDE 以手动方式使输出信号ON/OFF 进行自动运转 ? 进入再生模式 ? 设定运转模式 设定启动选择、程序选择 ???????? 启动 ? 停止 ? 断开运转准备 ? ? ? ? 小秘诀大方便 ? 可用屏幕编辑进行任何修正 为程序取名字 ? 从名字一览表选择程序 删除程序 复制程序 显示监视器 ? 在监视器间移动 ? 关闭监视器 ? ? 常用术语 坐标 标准　　 以机器人的正面为基准，其前后为X坐标，左右为Y坐标，上下为Z坐标的正交坐标。正确称为机器人坐标或机械坐标。 此坐标成为直线内插动作或移位（SHIFT）动作等的计算基准。 ? 坐标变换 标准　　 例如把离线示教（OFF-LINE TEACHING）编制的作业程序下载于实际的机器人的情形，机器人与工件的相对位置会有变化（包括移位、旋转、倾斜）时，将作业结束程序的位置加以校正的功能。 程序变换功能中之一种。 工具坐标 标准　　 以工具为基准的坐标系。必须依照实际装上的工具形状、方向加以设定。根据工具的安装面（凸缘面：FLANGE面）到工具前端的长度与角度加以定义。 ?? 用户坐标 标准　　 不是机器人固有的坐标，是将外围设备的设置状态加以合并设定的坐标系。一设定则很容易示教 精度 标准　　 机器人虽会正确再生所示教的位置，但依场所，也有不须正确决定位置的地方。根据什么程度的精度来动作，由精确度（ACCURACY）的数值来指定。数字越大则定位的精度越粗。 ? 示教（TEACHING） 标准　　 教示机器人动作或焊接作业。所教内容被记录在作业程序中。 ? 示教模式 标准　　 主要为进行作业程序编制等的模式。 速度 标准　　 记录在移动命令。 单位可从下面的4种选择。 速度指定 单位 说明 工具前端速度 mm/sec 以工具前端的线速度指定。 也可以作为 [cm/min]。 移动时间 sec 以移动记录点之间所需的时间指定。 能力对比 % 以最大能力为100，依此比率指定。 姿势变更速度 deg/sec 以工具角度的变更速度指定。 速度OVERRIDE 标准　　 不改变作业程序的内容，对所记录的速度，指定依照几%的速度再生。可设定在1~150%之间。 使用于动作的确认，从慢速度一点一点加快。 例如到100%，则成为依照记录速度的再生速度。 ? ? 跳进 标准　　 运转模式是“周期”或“连续”时，步骤的进行方式可以选择2种类。 连续：连续进行步骤。（通常是这一种） 单一：一步一步骤行步骤。按下[作动(ENABLE)] + F8跳进时，即可进到下一步骤。要确认程序时很方便。 ? ? 调用（CALL） 标准　　 同样动作或命令想要重复再生好几次时，可以把该部分（多个步骤或者一个作业程序）作为子程序（SUBROUTINE）予以调用。调用步骤时根据返回（RETURN）命令，调用作业程序时根据结束（END）命令，则会回到原调用步骤的下一个步骤。 跳跃（JUMP） 标准　　 跳到任意的步骤或作业程序。不像调用（CALL）/返回（RETURN）命令，不回复原。 停电检测 标准