2012-2013年现控代制系统试题.docVIP

2012-2013 学年第一学期期末考试试卷 《现代控制系统》研究生课程 201.12 姓名 学号 班级 成绩 填空（共分） 。（分）（分） 。 （分） 对于任一给定的输入u（t）输出y（t）x（t0） 。 可观测性判别矩阵满秩 。（分）在复平面的左半平面 频率响应的输入信号为 正弦信号 。 幅值裕度 相位裕度 ,用MATLAB语言编程实现该系统的单位负反馈阶跃响应 a=[50]，b=[1,7,14,1]，sys=tf(a,b) 二、计算题（共分） 和，、和为弹簧的弹性系数，、和为速度阻尼系数，列出在外力和的作用下每个质量块的位移分别为和，利用位移和速度作为状态量、位移和为输出，写出运动学方程并表达为状态空间的形式。（7分） 题2.1图 2．2 给定性定常系统为： 试，希望该系统的闭环极点为和。（分） 给出该系统关于 的线性化表达式。（分） 是否为大范围渐近稳定。（分） （2）解出如下一阶系统 的原点平衡，并分析它们的稳定性。（分） 进行离散化，取采样时间 ，给出离散化的差分方程表达式，并给出系数矩阵。并分析选取采样时间 的大小对离散化系统的影响。（分）（分），其奈奎斯特(Nyquist)曲线如下图所示，判断该闭环系统的稳定性。(6分) 题2.7图 N=-1 P=1 N不等于 题2.8图 2.9．一个开环系统传递函数,当比例系数Kp=10，积分系数Ki=20时，（1）求经P控制器校正后的闭环系统传递函数和单位阶跃响应稳态误差；（2）经PI控制器校正后的闭环系统传递函数和单位阶跃响应稳态误差。(10分) 2.10．一个开环系统P(s)的波德(Bode)图如下图实线所示，经一个补偿器C(s)校正得到L(s)=P(s)C(s)，而L(s)波德图如下图虚线所示，试判定C(s)是还是，并说明理由。(6分) 题2.10图 2.11．一个如下的控制系统： 当增益K变化时用sisotool工具作图，得到下图(a)和（b）所代表两个不同K值的根轨迹图和波德图（左侧为根轨迹图、左侧为波德图），请在同一图中定性画出(a)和（b）情形下的单位阶跃响应，并说明哪一种情形的超调量大。(5分) （a） （b） 2011-2012学年现代控制考试试题 现代控制部分 （经典控制与往年相似） 考试时间2012.1.4 一、 1.1 拉萨尔不变集定理和巴巴拉特定理的提出是为了 判断稳定情况下的渐进稳定，二者适用范围的区别是________分别适用于时不变系统和时变系统_____。 1.2 李普西茨连续可得证“解”的__存在性___和__唯一性______。 1.3 非线性系统可分为 和 ，后者是用小偏差线性化解决不了的非线性系统。 1.4 系统可达性定义 对于一个线性系统，若对于任意x0，xf∈R，存在T0和u：[0,T]→RT）=xf，那么该系统是可达的 ，可达性判据 可达矩阵可逆在x=0处线性化表达式。（6分） 2.2 对于系统，用李亚普诺夫线性化方法，分析系统在原点的稳定性。（6分） 2.3用李亚普诺夫第二法判断系统的稳定性。（8分） 2.4 ，设计状态观测器，要求极点为。（6分） 2.5 结合图形说明至少三种非线性特性，以及对系统闭环控制的影响。（9分） 2.6 对系统 进行离散化，采样时间为T，给出差分方程，给出系数矩阵的表达形式，说明离散系统和连续系统的关系，二者Matlab转换关系，说明T大小选取要考虑的因素。（10分） 6/7 G1 G2 G3 H1 H2 Y r + - + + + - + - _____________ ________ …