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PLC 程序的执行顺序 执行被激活的PLC 程序 会自动的在real-time 中断 (RTI) 或 background cycle 再一次扫描中，程序会连续执行直到程序的结束或者While循环的结束 下一次扫描会在下一次 RTI 中断或者下一次background cycle开始 下一次扫描从程序的头上开始(if previous scan got to end), 或者从第一个While循环开始 (前提是上一次扫描已经退出了最后的循环) 如果 PLC 程序控制运动(e.g. jog, homing, or axis move), 程序执行就像运动程序一样不会停止 用户必须监控运动是否结束 使用同步变量可以非常有效的确定运动开始运行的时刻 不需要使用while 循环来使PLC进行连续循环扫描; Power PMAC 将会自动重复的进行扫描l 对于只执行一次的PLC, 在程序的结尾应加入 disable plc n PLC程序的启动与停止 以下指令可以在在线指令或程序中使用 enable plc [list] – 执行启动PLC disable plc [list] – 关闭停止PLC t pause plc [list] – 暂停运行PLC(e.g. on while command) 可以用 resume 或r step指令从停止点恢复运动 resume plc [list] – 从暂停点恢复执行PLC step plc [list] –单步执行PLC. Power PMAC ASIC 的设置 Delta Tau 专用ASICs芯片 专用的数字ICs 包含关键的逻辑硬件 由Delta Tau 为每个控制器而设计 由“silicon foundries” 按 Delta Tau 要求制造 使用“gate array” 技术制造 – ICs 被称作“Gates” 大多数 UMAC 附件卡由一个这样Ics构成 几乎所有的I/O 接口 – servo 与 non-servo – 通过这些Ics传送数据 ICs 对于CPU 好像内存的一部分 Power PMAC 提供数据结构去直接访问这些IC的寄存器 Script language 可以访问局部与全局寄存器 C language 可以访问全部寄存器 可保存参数可自动根据硬件接口设置 电机 Output-Flag 寻址元素 Motor[x].pEncCtrl // “Parent” output-flag address Used to set other output-flag variables when Motor[x].EncType is set If other output-flag address variables equal to this, no re-read of register Used to handshake flags over MACRO ring Motor[x].pAmpEnable // Amplifier enable flag address* Motor[x].AmpEnableBit // Bit # of enable flag in register Common addresses used: = Gate1[i].Chan[j].Ctrl.a // PMAC2 Servo IC channel output flags = Gate2[i].Macro[j][3].a // PMAC2 MACRO IC node output flags = Gate3[i].Chan[j].OutCtrl.a // PMAC3 IC servo channel output flags = Gate3[i].MacroOutα[j][3].a // PMAC3 IC MACRO A/B node output flags * Set to 0 to disable function “编码器类型” 详述 Motor[x].EncType 指定编码器类型 与是使用的ASIC芯片 = 1: 正交编码器, 无细分, PMAC2 IC = 2: 正交编码器, 1/T 细分, PMAC2 IC = 3: 正余弦编码器, 细分, PMAC2 IC = 4: MACRO ring 反馈, Type 1 protocol, PMAC2 or PMAC3 IC = 5: 正交编码器, 1/T 细分, PMAC3 IC = 6: 正余弦编码器, 细分, PMAC3 IC = 7: 扩展正余弦细分, PMAC3 IC 通过检测硬件类型，在初始化时自动设置 何时需要再在脚本语言中设置这些值 (even to same value): Flag