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s - s + P T(切线) N(主法线) ? 自然轴系 B(副法线) 自然轴系P－TNB P－空间曲线上的动点； T－ 过动点P的密切面内 的切线，其正向指向 弧坐标正向； N－ 密切面内垂直于切线 的直线，其正向指向 曲率中心； B－ 过动点P垂直于切线 和主法线的直线，其 正向由B＝T×N确定。 s - s + P T(切线) N(主法线) B(副法线) 自然轴系的基矢量 ? n b 跟随动点在轨迹上作空间曲线运动。 自然轴系的特点 b=?×n 其中 所以 的方向与P点的切线方向一致 而 速 度 点的速度在切线轴上的投影等于 弧坐标对时间的一阶导数。 ? 若 ,则 ，即点沿着s+的方向运动； 反之点沿着s－的方向运动； ? 中 v和 ? 分别表示速度的大小与 方向。 * * 第 二 篇 运 动 学 ? 工程运动学的主要内容 工程运动学所涉及的研究内容包括： ? 建立物体的运动方程 ? 分析物体运动的速度、加速度、 角速度、角加速度等 ? 研究物体运动的分解与合成规律 ? 工程运动学与机构运动分析 ? 工程运动学模型及其运动形式 ? 工程运动学模型 ? 点和刚体的运动形式 ? 工程运动学模型及其运动形式 ? 工程运动学模型 ? 点 ? 刚 体 ? 工程运动学模型及其运动形式 ? 工程运动学模型 接触轨道之前， 保龄球可以看作一 个点； 接触轨道之后， 保龄球在摩擦力 作用下发生滚动， 这时保龄球不再 是一点，而必须 看作刚体。 ? 工程运动学模型及其运动形式 ? 点的运动形式 ? 直线运动 ? 曲线运动 —— 最一般的情形为三维变速曲线运动 ? 工程运动学模型及其运动形式 ? 点的运动形式 曲线运动 —— 最一般的情形为三维变速曲线运动 ? 工程运动学模型及其运动形式 ? 点的运动形式 曲线运动 —— 最一般的情形为三维变 速曲线运动 ? 工程运动学模型及其运动形式 ? 刚 体的运动形式 ? 平 移－刚体运动过程中，其上之任意直线始终平行于这一直线的初始位置。 ? 工程运动学模型及其运动形式 ? 刚 体的运动形式 ? 定轴转动 —— 刚体运动过程中，有一直线始终保持不动。 ? 工程运动学模型及其运动形式 ? 刚 体的运动形式 ? 定轴转动 —— 刚体运动过程中，其上有一直线始终保持不动。 ? 工程运动学模型及其运动形式 ? 刚体的运动形式 ? 平面运动 —— 刚体运动过程中，其上各点到某一固定平面的距离始终保持不变。 ? 工程运动学模型及其运动形式 ? 刚 体的运动形式 ? 平面运动 —— 刚体运动过程中，其上各点到某一固定平面的距离始终保持不变。 ? 工程运动学模型及其运动形式 ? 刚 体的运动形式 ? 定点运动 —— 刚体运动过程中，其上某一点始终保持不动。 ? 工程运动学模型及其运动形式 ? 刚 体的运动形式 ? 一般运动 —— 刚体最一般的运动 ? 工程运动学模型及其运动形式 ? 刚 体的运动形式 ? 一般运动－刚体最一般的运动。 ? 定点运动－刚体运动过程中，其上某一点始 终保持不动。 ? 平面运动－刚体运动过程中，其上各点到某 一固定平面的距离始终保持不变。 ? 定轴转动－刚体运动过程中，有一直线始 终保持不动。 ? 平 移－刚体运动过程中，其上之任意直线 始终平行于这一直线的初始位置。 第 6 章 点的运动学 ? 描述点运动的变矢量法 ? 描述点运动的直角坐标法 ? 描述点运动的弧坐标法 ? 结论与讨论 运动方程 —— 变矢量法中，运动方程用点在任意瞬时t 的位置矢量 r(t) 表示。 r(t) 简称为位矢。 r = r (t) x z y o r P r′ P′ r? P? §6-1 矢量法 运动方程 速 度 r(t) r (t ＋ ? t ) P P′ ? r v t 瞬时: 矢径 r(t) ? r(t)＝ r (t ＋ ? t )－ r(t) 点在 t 瞬时的速度 ? t 时间间隔内矢径的改变量 t＋? t 瞬时: 矢径 r (t ＋ ? t ) 或r(t)＋ ? r(t) x z y O ? 速 度 —— 描述点在 t 瞬时运动快慢和运 动方向的力学量。速度的方向沿着运动 轨迹的切线；指向与点的运动方向一致； 速度大小等于矢量的模。 x z y