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* 奈氏图的一般作图方法 注：对于0型以上的系统，奈式图起始点的往往从 开始画，找到奈氏图的起始趋向 * 最小相位系统 最小相位传递函数——在s右半平面既无极点、 又无零点的传递函数，称 最小相位传递函数；否 则，为非最小相位传递函 数。 最小相位系统——具有最小相位传递函数的系 统。 * 5.3 对数坐标图（伯德图） 由两张图组成: 对数幅频特性和相频特性 作图方法： 先比例积分，然后按照转折频率由小到大的顺序。（先化为典型环节串联形式——常数为1，找到开环增益，转折频率为时间常数的倒数）分型数画图。 * (2)将各环节的转折频率按照由小到大的顺序排列； (3)过A点作斜率为-20 dB/dec.的直线，直到第一个转折频率，若 该转折频率的值小于1，则该直线的延长线过A点。 注意：若为0型系统，则(1)-(3)步简化为直接做出高度为 的A点（ 为开环放大倍数）； (1)在 处，标出纵坐标为 对于对数幅频特性曲线： 详细总结一般 型系统伯德图的作图方法如下： 的低频渐近线； (4)以后每遇到一个转折频率（包括第一个）则按照出现的环节改 变一次渐近线斜率； (5)绘制出所有的渐近线。 * 为系统传递函数分母的阶次， 为系统传递函数分子 （ 对于相频特性曲线： (1)低频段，相频特性曲线由 起始； (2)高频段，相频特性曲线终止于 (3)中间部分，可由相频特性表达式求出几个点的相频，确定 几个中间点； (4)大致勾勒出曲线即可。 的阶次）； * 5.4由频率特性曲线求系统传递函数 开环增益K的求法: 其它典型环节: 按转折频率处斜率变化依次填写：变化+20分子一阶微分， 变化-20分母惯性，时间常数为转折频率倒数 * 5.5 奈奎斯特稳定判据（开环系统判断闭环稳定性） 设开环特征多项式在s右半平面有p个根，在原点有q个根，则当 若G(jω)H (jω)的奈氏曲线关于(-1，j0)点的幅角增量 则闭环系统稳定 * 全频率的Nyquist稳定判据 * 5.6 由伯德图判断系统的稳定性（开环判断闭环） * 5.7、利用奈氏判据看系统相对稳定性 及其相对稳定性指标（开环） 1、相位裕量 2、幅值裕量 具有负幅值裕量或负相位裕量时，闭环不稳定。 在奈氏图和伯德图上能标出稳定裕量并会判断正负 求 ，令开环幅频特性=1，即对数幅频=0 求 ，令开环相频特性= * 正相位裕量 线以上 正幅值裕量 0dB线以下 正幅值裕量 正相位裕量 * CH5 重要知识点 奈奎斯特曲线、伯德图(对数幅频特性)的绘制 (2) 对数幅频特性 ? 最小相位系统传递函数 (3) 奈奎斯特稳定性判据： 三种描述，（第一种为主，其它两种应理解含义）。 (4) 稳定裕量的计算 Important, but not necessarily all！！ * CH6 控制系统的综合与校正 * 第六章 控制系统的 综合与校正（开环系统伯德图） 一、时域性能指标 二、频域性能指标 开环频域指标： * 串联校正 掌握超前校正和滞后校正、滞后-超前校正的网络图、 传递函数和校正的特点 超前校正 1、超前网络 提高网络增益后： * 超前校正的作用 × - 由于正相移的作用，使剪切频率附 近的相位明显上升，具有较大的相位裕 量，既改善了原系统的稳定性，又提高 了系统的剪切频率，获得足够的快速性。 * 滞后校正 1、滞后网络 * 滞后校正的作用 - × - 滞后校正并不是利用相角滞后作 用来使原系统稳定，而是利用幅值衰 减作用使系统稳定的。 由于滞后校正幅频负斜率的作用，造成 前后一定范围内具有-20dB/dec的斜 率段，相位裕度大幅度增加，可保证稳 定性。但剪切频率下降，快速性下降， 即系统牺牲快速性换取稳定性。同时保 持低频段的开环增益不受影响，从而兼 顾稳态性能和稳定性。 * 滞后-超前校正 滞后-超前网络 滞后网络 超前网络 超前校正可以增加频宽提高系统 的快速性，可加大稳定裕度，降 低振荡。滞后校正可提高稳定性，但会使频带变窄，降低快速性。 滞后--超前校正，兼顾系统的动 态特性和稳态特性。 * 用频率法对控制系统进行综合与校正 用希望对数频