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三菱PLC设计控制气动机械手 摘 要 工业机械手采用机电结合用电路、气路、油路来实现控制模拟人手动作的机 械设备，它可以代替人手搬运笨重物体或在高温、有毒、粉尘，单调等恶劣的环境下工作。采用继电器控制，因电气元件械触点多线路复杂导致故障率高、可靠性差、精确度低、功耗高、通用性及灵活性差的等缺点；而采用单片机控制系统由于所需驱动电流较大因而必须设计功率接口电路，还要进行抗干扰及其可靠性的设计及维修复杂。 PLC作为工业控制器，其通用性和扩展性能良好、运算指令丰富，并且它的体积小、安装灵活、价格低廉、可靠性高、抗干扰能力强。它克服了继电器控制系统中的机械触点的接线复杂、可靠性差、精确度低、功耗高、通用性及灵活性差的缺点，利用了微处理器的优点，又方便现场技术人员电气操作及设备维修，易于实现机电一体化。 本设计采用PLC来控制完成单调重复的工作，通过吸盘组不停的取板、放板，该水平会自动将零件一件一件由真空吸盘吸起定时放入自动程序是由PLC可编过程控制,进行吸板提起抖动吹气提起水平移动放板工作程序。印制电路板生产过程中将电路板自动投放到磨板机显影机蚀刻机清洗机等设备的送板段可编过程控制PLC作为一种新型的工业控制器，其通用性和扩展性能良好、运算指令丰富，并且它的体积小、安装灵活、价格低廉、可靠性高、抗干扰能力强易于实现机电一体化 本设计采用三菱FX2N系列PLC为核心，通过设计相应的硬件电路和软件编程实现对吸盘式气动机械手的控制，它主要由手部和运动机构组成。PLC控制系统通过PLC程序来控制手部和运动机构，以完成抓持板件（或工具）的部件，使真空吸盘吸板提起放板1所示 图1 气动机械手原理示意图 2、功能要求分析 收板机械手要求实现手动、单步、单周期和连续等四种工作方式。 2.1手动工作方式时吸盘组没有上升其他动作均为按钮点动控制相应的动作； 2.2单步工作方式时，每按下一次“启动”按钮，机械手执行一步相应动作； 2.3 连续工作方式时，收板机械手在原位时，只要按下“启动自动”按钮，放板机械手就会连续循环工作，直到按下“停止自动”按钮； 2.4 出现紧急情况，按下“紧急停车”按钮时收板机械手停止所有的操作。 注意：收板时，机械手吸盘组必须升到最高点才能旋转移动，以防止机械手在较低位置运行时撞坏吸盘组气缸。 二、输入/输出信号（I/O）分析 输入； X000 手动/自动 X016 吸盘有板感应器 X001 急停开关 X017 V架检测感应器 X002 启动开关 X020 V架放满感应器 X003 暂停开关 X021 V架锁紧感应器 X004 V架锁紧开关 X022 放板间隔时间 X005 手臂上极限感应器 X023 手臂手动上行 X006 手臂上位置感应器 X024 手臂手动下行 X007 手臂下极限感应器 X025 旋转气缸手动缩进 X010 手臂下位置感应器 X026 旋转气缸手动伸出 X011 传送停止感应器 X027 手动传送出板 X012 旋转气缸缩进限位感应器 X030 吸盘真空手动开 X013 旋转气缸伸出限位感