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实验一 动力调谐陀螺仪再平衡回路搭建动力调谐陀螺仪模拟再平衡回路，完成信号放大、信号选频、信号解调、控制解耦、控制校正等功能。实验任务内容及报告要求：分析电路的工作原理，计算电路中的各电阻、各电容的大小，选定元器件。联接实验电路，观察各个环节的输入输出波形，并测试所搭建的电路。写出试验任务中的分析与计算，包括电路中的各滤波环节的参数选择。记录各个电路环节的输入输出波形。通过各个环节的具体电路或传递函数，采用Multisim或Labview仿真软件绘制带通滤波、陷波电路、移相电路、校正网络的幅频特性和相频特性曲线，说明仿真分析过程。电路参数设计要求：前置放大增益：3带通滤波中心频率放大倍数—— 电路品质因数—— 带通中心频率——相敏解调移相器实现相位可调陷波器陷波中心频率—— 滤波品质因数—— 积分器积分时间常数校正环节超前角：50°截止频率：增益：1增益调节增益变化范围：0.01~1功率放大增益：1电路基本原理：1）原理框图与功能介绍典型的动力调谐陀螺仪再平衡回路结构如图1-1所示，该回路由信号器（差动式电感传感器）、前置放大器、选频滤波电路、相敏解调电路、陷波器、解耦网络、校正网络、功率放大和力矩器等组成。图1-1 动力调谐陀螺再平衡回路系统组成2）前置放大器电路高精度的前置放大电路一般采用具有三运放结构的仪用放大器，以此来提高系统的抗干扰能力，如图1-2所示。图1-2 三运放放大电路在实际试验中，如果输入信号比较理想也可以采用一般的反向放大电路，如图1-3所示。图1-3 反向放大电路本实验使用的仪用放大器是INA128，具体电路图1-4如下：图1-4 本实验差动放大电路图3）带通滤波电路为了保证有用信号尽可能通过，对滤波器的选频特性要求不高，不需要过高的Q值进行窄带滤波。另外，案例中需要对调制在载波频率（10kHz-20kHz）的调幅信号进行带通滤波，对运算放大器单位增益带宽要求不高。实际使用的带通滤波器结构如图1-5所示，采用即二阶无限增益多路反馈滤波器，选频通过信号器输出的调制信号。图1-5二阶无限增益多路反馈滤波器电路该电路传函表达式为： （1.1）式中：中心频率放大倍数——电路品质因数——带通中心频率——合理选择电路参数，使等于调制频率，品质因数一般取1，这样电路的通带宽度较宽，即使激磁频率发生变化或者元件老化引起中心频率偏移，也可以保证激磁频率无阻挡通过。本实验使用芯片为OP07，带通中心频率为4.8KHz，如图1-6。图1-6 本实验差动放大电路图4）相敏解调电路此处采用相乘式相敏检波电路。相敏检波电路的主要特点是：除了要有调幅信号外，还要有一个参考信号。通过参考信号可以用来鉴别输入信号的相位和频率，同时作为参考信号需要具有和输入信号一样的频率，因此在实际电路中采用激磁信号作为参考信号。图1-7 相敏解调原理设偏角信号为，载波信号（激磁信号）为，则有：信号器输入信号：参考信号：解调输出：式中为增益值，为模拟乘法器系数。偏角信号频率一般较低，从上式可以看出，经过模拟乘法器信号由载波频率二倍频信号和低频信号组成。再经过中心频率为载波频率二倍频的陷波器，输出信号为：由上式可见，调制的信号经过模拟乘法器和陷波器后，复现了陀螺转子的偏角信息。图1-8 相敏解调电路实际中需要注意的是调制的信号经过线路传输和带通滤波会产生一定的附加相移，为了保证检波精度，需要添加移相电路对信号移相以抵消附加相移的影响，保证检波输出的准确性。移相电路如图1-8所示，移相电路传递函数为： （1.2）选取，则有：，可以得到相位调整函数：调节电阻，可以实现相位从调节。实际使用的移相电路使用OP07实现，解调芯片为AD835，，具体电路图如下： 移相电路 乘法解调电路 图1-9 本实验解调电路图5）陷波电路前面的推导可以看出相敏检波电路的输出包括一个与偏摆信号成线性关系的低频信号和载波二倍频的高频信号。另外，在电路测试中发现，信号器输出的信号还包含一倍电机转子转频的交流信号。该信号虽然不大，但不处理也会影响测试精度。所以，为了提取有用信号，需要滤除载波二倍频信号和电机转频干扰信号。为了不显著改变整个系统的频率特性，以至于影响系统的性能，这里采用陷波网络来滤除载波二倍频和电机转频干扰信号。陷波网络具体包括对相敏检波部分载波信号二倍频的陷波和对电机转频信号的陷波。两组滤波器的组成相同，参数不同。这里采用双T带阻滤波器。具体电路如图1-10所示。图1-10 陷波器电路电路传递函数为：（1.3）式中：陷波中心频率——分压网络传递系数——滤波品质因数——对于相敏解调载波二倍频的陷波（10k-40k），此值较大，对系统整体频率特性影响不大，可以选择较小Q值，这样既能达到较好陷波效果，也能兼顾系统的稳定性，Q值可以选择0.5。本实验的陷波电路形式如下图