交流点焊控制器与机器人控制系统的通讯设计第二章概要.docVIP

第二章 焊接机器人通讯及CPLD原理 2.1焊接机器人通讯原理 焊接机器人系统是一个多机分布式系统，机器人、焊接装置和相应的辅助、监控设备构成了焊接加工单元，单元的各个部分都是彼此独立的，需要依靠串行通信把各部分信号集成起来。串行通信是把组成信息的各个码位在同一根传输线上，从低位到高位，逐位地、顺序地进行传送的通信方式，所用的传输线少，一个方向上只须一条传输线，采用串行方式进行近距离交换数据很普遍，由于还可以借助某些现成的通信网进行信息传送，因此也适合于远距离传送。在实时控制和管理方面，采用多台微处理机组成分级分布控制系统中，各CPU之间的通信一般都是串行方式。所以串行接口是微机应用系统常用的接口。 在串行通信中，信息在一个方向上传输，只占用一根通信线，因此这根线既作数据线又作联络线，也就是说要在一根传输线上既传送数据信息，又传送联络控制信息，这就是串行通信的最首要的特点。各种串行通信都有自己的一系列约定（协议）。因此，串行通信的第二个特点是它的信息格式有固定的要求，分异步和同步信息格式，与此相应，就有异步通信和同步通信两种方式。第三个特点是串行通信中在传输线上对信息的逻辑定义与TTL不兼容，因此，需要进行逻辑电平转换。 常用的串行总线接口标准有RS-232C、RS-422和RS-485 。 RS-232C 驱动器与TTL 电平连接必须经过电平转换。由于RS-232C 是单端输入和