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三维视觉基础介绍 主要内容 绪言 景物的成像过程 三维重建的目的、过程 射影几何学简介 绪言 计算机视觉是研究用计算机来模拟人和生物的视觉系统功能的技术学科. 目标: 让计算机能够感知周围视觉世界,了解它的空间组成和变化规律. 传感、抽象、判断、识别、理解 马尔视觉理论：三维重建是人类视觉的主要目的，也是计算机视觉的核心研究任务之一。 从二维图像出发，将物体回推到三维空间中 这是个什么过程？这个过程如何表述？是否可计算？如何计算？ 1. 景物的成像过程 针孔摄像机 坐标系 摄像机光学成像过程的四个步骤 透视投影——透镜成像原理图 透视投影——小孔成像模型 中心透视投影模型 畸变校正——径向和切向畸变 畸变校正——其它畸变类型 图像数字化 线性摄像机成像模型 2. 三维重建的目的、任务 三维重建是人类视觉的主要目的，也是计算机视觉的最主要的研究方向. (Marr 1982) 所谓三维重建就是指从单幅图像加景物约束、二幅、二幅以上图像恢复空间点三维坐标的过程。 鱼眼模型下 3. 射影几何学简介 为什么要学习射影几何？ 照相机的成像过程是一个射影变换(透视或中心射影)的过程： 圆周率的计算：张衡、祖冲之、刘徽等 勾股定理 射影几何是一个基础几何：欧氏几何和双曲几何、黎曼几何等许多非欧几何都是射影几何的子几何。 照相机的成像