11全球定位系统供参习.docVIP

第一章 前言 1.1全球定位系统 1.1.1 系统概述 The Global Positioning System(GPS) is a satellite-based radio system funded and operated by the United States Department of Defense.全球定位系统（GPS）是一种基于卫星射频导航的系统，由美国国防部研制。它几乎提供了地球上任何地方、任何时间和任何天气状况下的即时位置、速度和时间（PVT）信息。这一系统起初是为美国军队设计的，而今天却覆盖了全球两千万用户[15]。 GPS offers two kinds of service:the Precise Positioning Service(PPS)and the Standard Positioning Service(SPS).全球定位系统有两大功能：准确定位功能（PPS）和标准定位功能（SPS）[42]。准确定位功能包含一种“防篡改”特性，用户只有经美国国防部授权获得密钥才能进入。然而，准确定位功能却面向所有民用用户开放。优先利用性于2000年5月2日解除，它是用于降低标准定位信号的。没有了优先利用性，独立用户一般估测位置可以精确到10米、100纳秒[15]。 GPS is comprised of three main components:全球定位系统由三个部分组成： 1.空间部分：全球定位系统的基准星由位于20200千米高空，运行时长近12小时，沿接近环形的地球轨道运行的24颗卫星组成。每颗卫星沿着同一轨迹，每两条轨道都要经过同一地面固定点。这些空间飞行器（SV）安置在六个轨道平面上，每条轨道有四个主卫星槽。将对开普勒运动是对全球定位系统卫星的运行的完整描述，见附件A。每颗卫星都发射加了时间标记的测距信号和导航数据。 2.控制部分：全球定位系统由GPS联合规划办公室运行控制部监控和操纵。共有5个监控站分布在世界各地，不间断地追踪监控卫星，通过地面和卫星链接将原始数据和导航信号传到主控制站（MCS）。卫星通过S波段射频从一条专用的地面天线每天至少上传一次和时钟参数，位于科罗拉多斯普林斯的主控制站对和参数进行计算。 3.用户部分：全球定位系统接收机对卫星信号进行追踪和解码。它根据估计卫星的位置并根据射频信号的行驶时间测量卫星的距离，然后根据一个简单的数学原理（三维空间的三边测量）推断自身的位置。准确计时是测量卫星距离的关键，卫星上的电子钟几乎是精确而且完全同步的。为了使用价格低廉的石英振子，接收器会额外用一种卫星距离测量仪。有了距离测量仪，接收器不仅可以测算其自身位置，还能消除时钟偏倚。 1.1.2 信号 即时位置、速度和时间ρ），它被光速放大了。由于接收机时钟与卫星时钟不同步，因此从卫星到接收器的时间差不是真实值。 Having removed the PRN code from the signal, the GPS receiver continues phase tracking with a phase lock loop. GPS接收机从信号中消除PRN码后，继续用相位锁定回路追踪相位。它在本地生成一个载波频率，并试着将频率与输入信号的相位精确匹配。一旦锁定载波相位，导航数据就会迅速被提取。载波相位的测量值(ф)是接收机产生的载波与卫星发送的载波的相位差。接收机能计算出部分循环，但不能计算卫星与接收机全循环的数量。卫星与接收机之间的距离等于与未知的全循环数量和测得的分段循环数之和。这一未知的全循环数称为“完整模糊度”。ф的误差是多普勒值，可用于确定接收机的速率。 代码与载波相位测量值可建模如下[42]： ρ=r+c(bu-BS)+I+T+M+ερ (1-1) ф= r+c(bu-BS)-I+T+Nλ+εф (1-2) ·ρ为测定的代码相位值或伪距。 ·ф为测定的载波相位值。 ·bu为接收机（或用户）时钟偏倚。bu和用户位置都必须计算出来。 ·BS为卫星时钟偏倚。BS和bu代表卫星时钟和接收机时钟相对GPS时间推进的时间值。卫星时钟偏倚模型为时间的二次函数，这一模型的参数由主控制站估测并上传到卫星。他们作为导航信息的一部分被发送[42]。 ·I为电离层延迟。 ·T为对流层延迟。 ·M为多途径传播误差。我们将在1.1.4详细讨论I、T和M。 ·N为整数模糊度。用户通常不了解，但必要时它可以用几种技术计算[10,29]。用载波相位进行精确关联定位实际上就是解决整数模糊度[42]。 ·λ为载波波长。对L1来说，其波长λL1=c/?Ｌ1≈19cm。 ·ερ代表其他代码相位测量值误差。 ·εф代表其他载波相位测量值误差