一阶倒立摆双闭环PID控制实验报告.docVIP

姓名：戴鹏 指导老师：胡立坤 成绩： 学院：电气工程学院 专业：自动化 班级：自093 ------年------月-------日 实验内容：基于双闭环PID控制的一阶倒立摆控制器的设计与验证实验 其他组员：黄育尚 【实验时间】 2013年1月18日星期五 【实验地点】综合楼702 【实验目的】 理解一阶倒立摆的工作机理及其数学模型的建立及简化的方法； 通过对一阶倒立摆的建模，掌握使用Matlab/Simulink软件对控制系统的建模方法； 通过对一阶倒立摆控制系统的设计，理解和掌握双闭环PID控制系统的设计方法； 掌握双闭环PID控制器参数整定的方法； 掌握Simulink子系统的创建方法； 理解和掌握控制系统设计中稳定性、快速性的权衡以及不断通过仿真实验优化控制系统的方法。 【实验原理】 本实验的被控对象为固高公司的倒立摆实验系统，一阶倒立摆的结构原理图如图1所示，一阶倒立摆系统的组成框图如图2所示。一阶倒立摆精确模型如图3所示。 一阶倒立摆系统包括计算机、运动控制卡、伺服机构、倒