位置控制注意事项供参习.doc

位置控制注意事项 一、PTO0_RUN 1、EN-使能端 当EN=1时，调用此子程序； 当EN=0时，不调用（此时START,profile,abort无效） 2、START-启动 注：最好用沿触发 每一个上升沿触发一次脉冲输出，若START持续有效，会不断触发脉冲输出。 3、Profile-正在执行的包络号 4、Abort-终止 Abort =1时，停止本包络输出 5、断电后再上电，DONE、error、C_Profile、C_POS、C_Step全清0 试验一：（单包络） 1、PTO0_RUN START沿脉冲 运行中：PTO0_RUN和PTO0_CTRL的 DONE=0 C_POS递增 运行完：两者DONE=1 C_POS=设定值 2、运行完时下给PTO0_RUN的Abort，不影响两者的DONE，C_POS，error=0 3、在PTO0_RUN运行中给Abort 当减速行至0后，二者DONE都为1；C_POS记录走过的脉冲数。 Error=2（代表运行中有减速停止动作） 4、PTO0_RUN运行中按下CTRL中的减速停 减速至0后，二者DONE都变为1，error=2 PTO0_RUN运行中按下CTRL中的立即停 停至0后，二者DONE都变为1，error=1 试验二：（多包络） 1、执行包络0时 包络0的DONE与CTRL 的DONE一致=0，包络1 DONE=1 2、执行完包络0时 包络0的DONE与CTRL的DONE一致=1，包络1 DONE=0 3、执行包络0中按下包络0的Abort 包络0减速至0时，包络0 DONE=1 CTRL DONE=1 error=2 C_POS=实际脉冲数 包络1 DONE=0 包络0减速至0之前，包络0 DONE=0； CTRL DONE=0； 包络1 DONE=1 4、执行包络0过程中按下CTRL减速停 CTRL、包0、包1的DONE减速停止后都变为1 撤销减速停条件后 包1的DONE变为0（未执行的包络） 5、包络0设为相对位置时，如50000个脉冲 若走了20000个，之后ABORT有效 再次START，将再走50000个（相对现在20000个，共走了70000个） CTRL中有停信号时，情况类似。 6、当包络0运行时，包络1的error=128，代表其它包络正在运行；CTRL的error=0. 试验三： 1、PTO0_MAN START有效时 PTO0_CTRL DONE=0，其它PTO0_RUN DONE=1 2、当PTO0_MAN START无效时 PTO0_CTRL DONE=1其它PTO0_RUN的DONE=0 CTRL总是与当前包络（包括MAN）一致 3、当PTO0_RUN START有效时 运行时：PTO0_CTRL和本包络 DONE=0 其它包络 DONE=1 运行完：PTO0_CTRL和本包络 DONE=1 其它包络 DONE=0 4、包络0 START有效后，包络0未走完情况下 PTO0_MAN的RUN也有效 包络0将继续走完自己的脉冲数 之后再按PTO0_MAN走。 5、PTO0_MAN的RUN有效后，再按下包络0，START 包络0将无效 原因：PTO0_MAN 的RUN有效，将置位其它包络的DONE，使其它包络无法运行。 6、两个包络如包络0和包络1若START上升沿都有效，则谁先有效，运行谁。 包络0运行时，包络1和MAN的error=128，CTRL和LDPOS的error=0。 二、PTO0_LDPOS C_POS:代表当前所有包络走过的脉冲数 NEW:当START有效时，把NEW值写入C_POS 试验四： 1、PTO0_LDPOS的DONE当EN有效时，自动为1。 2、PTO0_RUN原设定5万脉冲 若PTO0_LDPOS中设计当脉冲数大于2万时，0给NEW 现象：PTO0_RUN将从0开始计数，但总5万个包络数不变。 3、PTO0_LDPOS与PTO0_MAN配合使用 当希望电机在运行中突然断电后，上电后，电机能在复位到原点后，又重新回到断电位置时，用此条指令实现。 当复位时，把从断电处到原点的脉冲数，传到一变量如VD512中，用PTO0_LDPOS把脉冲数置为0。 当实际脉冲数小于VD512时，PTO0_MAN一直运行，即可回到断电位置。 5