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一、（25分）如图所示为SCARA型机器人手臂，根据D-H表示法建立坐标系，写出所有的A矩阵，并根据A矩阵求运动学方程 ，以及运动学反解。 解：D-H法各参数如下 i 1 0 0 2 0 180 3 0 0 运动学反解：根据 = 有 解得 二、（20分）建立下图所示二连杆平面操作臂的动力学方程。假设每个连杆的质量可视为集中连杆末端的集中质量。质量分别为 和 连杆长度为和 。假设作用于每个关节的粘性摩擦系数分别为 和。 解：由图意对连杆1和2有： 则 根据拉格朗日方程： 三、（20分）要求一个6轴机器人的第1关节用3秒钟由初始角 移动到终止角。假设机器人从静止开始运动，最终停在目标点上，计算一条3次多项式关节空间轨迹的系数，确定第1、2、3秒的关节角度、速度和加速度。 解： 设有三次多项式： 则 可得： 则： 四、（35分）求解机械臂的动力学控制问题。 二连杆机械臂的动力学模型如下： 其中，分别为关节的角位移、角速度和角加速度；为关节矢量；为各关节上的力矩矢量；为关节空间的惯性矩阵；为非线性哥氏力和离心力项；为重力项。为库伦摩擦和粘性摩擦项。 根据二连杆机械臂的实际物理参数，得到该机械臂动力学模型的各参数表达式： 其中，，，；；；；，，， 。 二连杆机械臂示意图 机械臂的PD控制原理： 采用PD控制的计算力矩法对机械臂进行轨迹跟踪控制，其控制律如下： 其中，,,,,分别为关节期望角位移、角速度和角加速度，,分别为速度和位置的对角型反馈增益矩阵，,,,分别是,,,的估计值。由于实际中机械臂建模误差以及外部干扰等不确定因素的存在，机械臂动力学模型的各有关参数表达式都存在一定的误差。令，，，则闭环动态误差方程为 其中，为不确定项。 (1)（35分）当时，设计合适的和使跟踪误差收敛到0，画出各关节的轨迹跟踪曲线。 (2)（5分）当，并假设，，，采用计算力矩法进行控制将会有较大的误差，试分析此时的控制效果。在上述PD控制的基础上设计智能控制补偿方法(可考虑采用神经网络、模糊控制等方法)：)，抵消不确定项带来的跟踪误差。 假设关节角的期望信号为，初值，。 解：闭环动态误差方程为，进行拉氏变换得，则闭环系统特征多项式为，要使系统跟踪误差为0，则系统必须稳定，要求闭环特征方程的解在S平面的左半半面；取其解，得、。 假设期望的轨迹，初始角位移。仿真程序如下： 二连杆机械臂动力学方程dox.m如下所示： function xdot=dox(t,x) global tao; m1=10.45; m2=5.5; g=9.8; l1=0.25; l2=0.16; xdot=zeros(4,1); c=[cos(x(1)) cos(x(2))]; s=[sin(x(1)) sin(x(2))]; c12=cos(x(1)+x(2)); s12=sin(x(1)+x(2)); xdot(1)=x(3); xdot(2)=x(4); D=[(m1+m2)*l1.^2+m2*l2.^2+2*m2*l1*l2*c(2) m2*l2.^2+m2*l1*l2*c(2); m2*l2.^2+m2*l1*l2*c(2) m2*l2.^2]; H=[-m2*l1*l2*(2*x(3)*x(4)+x(4).^2)*s(2)+(m1+m2)*g*l1*c(1)+ m2*g*l2*c12+0.2*sign(x(3))+0.1*x(3) m2*l1*l2*x(3).^2*s(2)+m2*g*l2*c12+0.2*sign(x(4))+0.1*x(4)]; a=2*sin(t); b=2*cos(t); tao=D*[a+2*b-2*x(3)-2*x(1);b-2*a-2*x(4)-2*x(2)]+H; xdot(3:4)=-inv(D)*H+inv(D)*tao; 控制程序control.m如下所示： g