机械原理答案选解.docVIP

3-3. 试求图示各机构在图示位置时全部瞬心的位置。 解 a) 通过运动副直接相联的两构件的瞬心： P12在A点，P23在B点，P34在C点，P14在垂直于移动副导路方向的无穷远处。 不通过运动副直接相联的两构件的瞬心位置，借助三心定理来确定： 对于构件1、2、3，P13必在P12及P23的连线上，而对于构件1、4、3，P13又必在P14及P34的连线上，因上述两线平行，故上述两线的交点在无穷远处，即为P13在垂直于BC的无穷远处。 对于构件2、3、4，P24必在P23及P34的连线上，而对于构件2、1、4，P24又必在P12及P14的连线上，故上述两线的交点B即为瞬心P24。 b) 通过运动副直接相联的两构件的瞬心： P12在A点，P23在垂直于移动副导路方向的无穷远处， P34在B点，P14在垂直于移动副导路方向的无穷远处。 不通过运动副直接相联的两构件的瞬心位置，借助三心定理来确定： 对于构件1、2、3，P13必在P12及P23的连线上，而对于构件1、4、3，P13又必在P14及P34的连线上，故上述两线的交点即为P13。 同理，可求得瞬心P24。 c) 通过运动副直接相联的两构件的瞬心： P12在垂直于移动副导路方向的无穷远处，P23在A点，P34在B点，P14在垂直 于移动副导路方向的无穷远处。 不通过运动副直接相联的两构件的瞬心位置，借助三心定理来确定： 对于构件1、2、3，P13必在由P12和P23确定的直线上，而对于构件1、4、3，P13又必在由P14和P34确定的直线上，故上述两直线的交点即为P13。 对于构件2、3、4，P24必在由P23和P34确定的直线上，而对于构件2、1、4，P24又必在由P12及P14确定的直线上（两个无穷远点确定的直线），故上述两线的交点即为P24，即P24在直线AB上的无穷远处。 d) 通过运动副直接相联的两构件的瞬心： P12必在过A点的公法线上，同时P12必在垂直于vM的直线上，故上述两线的交点即为P12。P23在B点。P34在垂直于移动副导路方向的无穷远处。P14在C点。 不通过运动副直接相联的两构件的瞬心位置，借助三心定理来确定： 对于构件1、2、3，P13必在P12及P23的连线上，而对于构件1、4、3，P13又必在P14及P34的连线上，故上述两线的交点即为P13。 同理，可求得瞬心P24。 3-6. 在图示的四杆机构中，μL=3 (mm/mm)，lAB=60 mm，lCD=90 mm，lAD=lBC=120 mm，ω2=10 rad/s，φ=165o，试用瞬心法求： ⑴点C的速度vC； ⑵构件3的BC线上（或其延长线上）速度最小的一点E的位置及其速度的大小； ⑶当vC=0时，φ角之值（有两个解）。 解 ⑴ 各瞬心如图b所示（P12在A点，P23在B点，P34在C点，P14在D点，P13在直线AB与CD的交点，P24在直线AD与BC的交点）。 P24A=3.21cm=32.1 mm， AP13=59.5 mm。 因为构件2、4在P24处速度相同，ω2μL P24A=ω4μL(P24A+AD)， 即 ω4=ω2P24A/(P24A+AD) 故vC=ω4lCD=ω2lCDP24A/(P24A+AD)=90×10×32.1/(32.1+40)=400.69 mm/s=0.4m/s ⑵ 构件3的BC线上（或其延长线上）速度最小的一点E，应该距P13最近。如图b所示，过P13作直线BC的垂线，垂足就是点E。P13E=47.5 mm ω3=vB/[μL(AB+AP13)]= ω2lAB/[μL(AB+AP13)] vE=ω3μL P13E=ω2lAB P13E /(AB+AP13)=10×60×47.5/(20+59.5)=358.49 mm/s=0.358 m/s ⑶ 由vC=ω4lCD=ω2lCDP24A/(P24A+AD)可知，欲使vC=0，必须有P24A=0，即直线BC通过点A。此时，杆AB与BC重叠或拉直共线。当杆AB与BC重叠共线时（图c），φ=226o；当杆AB与BC拉直共线时（图d），φ=27o。 3-14 在图示的摇块机构中，已知lAB=30mm，lAC=100mm，lBD=50mm，lDE=40mm。曲柄以等角速度ω1=10rad/s回转，试用图解法求机构在φ1=45°位置时，点D和点E的速度和加速度，以及构件2的角速度和角加速度。 解： 1) 选定比例尺, 绘制机构运动简图。(图3-6 (a)) 2）速度分析：图3-6（b） 速度方程 由速度影像法求出VE 速度多边形如图3-6 (b) （顺时针） 3）加速度分析：图3-6（c） 由加速度影像法求出a