第七章非线性控制系统例析.ppt

第七章 非线性控制系统 7-1 引言 一 常见非线性特性对系统运动的影响 二.非线性系统特征 三.非线性系统的分析方法 7-2相平面法基础 一. 相平面法的概念 二.相轨迹的绘制方法 例7-1 例8-2 三.由相平面图求时间解 7.3 二阶系统的相平面分析法 一.线性系统的相轨迹 二.奇点与平衡点 例7-3 三.极限环 四.非线性系统的相轨迹 1：具有饱和特性的非线性控制系统 2：继电型非线性控制系统 五.速度反馈对系统自由运动的影响 六.继电系统的滑动现象 7-4 描述函数 一.描述函数的一般概念 二.典型非线性特性的描述函数 7-5 用描述函数分析非线性系统 一.系统的典型结构及基本条件 二.非线性系统的稳定性分析 例8-4 三.非线性系统的自持振荡分析 例8-5 四.非线性系统结构图的简化 于是可得死区特性的描述函数为： 死区特性的描述函数是输入信号幅值实函数，与输入正弦信号的频率无关。当Δ/X很小时，N(X)≈K，即输入幅值很大或死区很小时，死区的影响可以忽略。 2：饱和特性的描述函数 饱和特性在正弦信号x(t)=Xsinωt作用下输出y(t)的数学表达式为： 式中S为线性范围，K为线性部分的斜率。由于饱和特性是单值奇对称的，所以A1=0，ψ1=0。B1可按下式计算： π 2π 2π π 图7-47