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新疆农业大学 专业文献综述 题 目: 控制理论 姓 名: 张超 学 院: 机械交通学院 专 业: 电气工程及其自动化 班 级: 电气092班 学 号: 093736249 成 绩： 指导教师: 徐立军 职称: 教授 2012 年 11 月 24 日 新疆农业大学教务处制 控制理论 张超 新疆农业大学 乌鲁木齐 摘 要 概括介绍了控制理论的发展过程,叙述了各个控制理论分支的概念、控制思想、结构和优点,着重探讨了现代先进控制理论的研究热点和发展方向,最后给出了关于控制系统设计和控制理论发展的一些看法。 关键词 控制理论 智能控制 发展动态 Control theory ZHANG Chao Xinjiang Agriculture University Urumqi Abstract :The paper is a survey about the study of Control Theory. At first , the generations of Control Theory processes are presented , in which section the concept , idea , structure and advantage of each control theory branch are expounded. Secondly ,the hot field and developing orientations of modern and advanced control theory research are discussed. Finally , some ideas on the design of control system and process of Control Theory are provided. Keywords :control theory intelligent control development trend 引 言 现代控制理论是在20世纪50年代中期迅速兴起的空间技术的推动下发展起来的。空间技术的发展迫切要求建立新的控制原理，以解决诸如把宇宙火箭和人造卫星用最少燃料或最短时间准确地发射到预定轨道一类的控制问题。这类控制问题十分复杂，采用经典控制理论难以解决。1958年，苏联科学家Л.С.庞特里亚金提出了名为极大值原理的综合控制系统的新方法。在这之前,美国学者R.贝尔曼于1954年创立了动态规划,并在1956年应用于控制过程。他们的研究成果解决了空间技术中出现的复杂控制问题，并开拓了控制理论中最优控制理论这一新的领域。1960～1961年，美国学者R.E.卡尔曼和R.S.布什建立了卡尔曼-布什滤波理论,因而有可能有效地考虑控制问题中所存在的随机噪声的影响，把控制理论的研究范围扩大，包括了更为复杂的控制问题。几乎在同一时期内，贝尔曼、卡尔曼等人把状态空间法系统地引入控制理论中。状态空间法对揭示和认识控制系统的许多重要特性具有关键的作用。其中能控性和能观测性尤为重要，成为控制理论两个最基本的概念。到60年代初，一套以状态空间法、极大值原理、动态规划、卡尔曼-布什滤波为基础的分析和设计控制系统的新的原理和方法已经确立，这标志着现代控制理论的形成。 非线性控制方法 根据如何处理系统的非线性环节，可以把非线性控制分为两大类：一类，在设计控制时，把非线性环节直接考虑进去；另外一类，先采用线性化的方法把非线性系统线性化，然后再按线性系统控制理论进行控制器设计。第一类非线性控制理论的典型代表是李亚普诺夫能量函数法；第二类非线性控制理论以微分几何法和直接反馈线性化方法为代表。 1．l 能量函数法 这种方法的基本原理是基于李亚普诺夫稳定性理论，以系统的能量函数为目标来设计控制器。能量函数法的特点是直接考虑系统的非线性特性从而进行控制。这种非线性系统的控制方法，物理概念清楚，其控制目标要么是使系统的能量函数达到最小值、要么使系统在控制的作用下满足李亚谱诺夫稳定性理论的充分条件，这与传统的稳定观念是一致的。这种方法的困难在于：首先是能量函数不易找到；其次是在能量函数找到以后，控制器的设计也比较困难。为了把这种方法用于庞大、复杂的电力系统，人们正在做进一步深入的研究，并取得了很有意义的进展。 1．2 微分几何法 微分几何法是在研究机器人的控制过程中提出的，