直流电机补偿环节设计.docVIP

题 目: 直流电机补偿环节设计 初始条件： 直流电机控制系统的结构如图所示，简化的直流电机模型的传递函数，。希望利用超前和滞后补偿的方法使系统满足下述性能指标： 对单位斜坡输入的稳态误差小于0.1； 且超调量小于25%； 要求完成的主要任务: （包括课程设计工作量及其技术要求，以及说明书撰写等具体要求） 设计超前补偿环节D(s)，使系统满足指标要求，画出加入补偿环节前后的开环根轨迹图； 取Ts=0.05s，确定超前补偿环节的数字控制形式； 对比（1）和（2）两种实现形式对单位阶跃和单位斜坡输入的响应； 用滞后补偿环节重新设计满足上述性能指标的系统，画出加入补偿环节前后的开环根轨迹图； 比较滞后补偿前后，系统对单位阶跃和单位斜坡输入的响应 对上述任务写出完整的课程设计说明书，说明书中必须写清楚分析计算的过程，进行补偿环节设计时，必须在波特图中标注校正前后的曲线，并包含Matlab源程序或Simulink仿真模型，说明书的格式按照教务处标准书写。 时间安排： 任务 时间（天） 审题、查阅相关资料 1 分析、计算 1.5 编写程序 1 撰写报告 1 论文答辩 0.5 指导教师签名： 年 月 日 系主任（或责任教师）签名： 年 月 日 直流电机补偿环节设计 1 系统分析 由初始条件可知，系统的开环函数为：，要求对单位斜坡输入的稳态误差小于0.1；且超调量小于25%； 由 且由和 可得 所以，开环函数变为 校正前伯德图如图1-1： 图1-1 系统校正前伯德图 MATLAB源程序如下： num=[10] den=[1 1 0] bode(num,den) margin(tf(num,den)) [kg,r,wg,wc]= margin(tf(num,den)) 由程序可知未校正前系统的相角裕度为，开环截止频率为3.08，任务要求相角裕度要大于或等于，所以可知，当前系统并未满足要求，系统需要进行校正才能达到要求。 未校正前的根轨迹图如图1-2： 图1-2 系统未校正前的根轨迹图 MATLAB源程序如下： num=[10]; den=[1 1 0]; rlocus(num,den) 2 校正计算 2.1超前校正设计 1）求校正装置的参数 为了达到相角裕度要求，需要增加的超前相角为： 且 可得a=5.7 直线与未校正对数曲线相交于，取 2）根据所求的a值计算出T值 =1/T 可计算出T=0.08 3）根据所求的a值与T值来确定校正装置 则校正装置传递函数为： 加入超前校正之后的传递函数为： 校正后的根轨迹图如图2-1： 图2-1 系统超前校正根轨迹图 MATLAB源程序如下： num=[4.56,10]; den=[0.08,1.08,1,0]; rlocus(num,den) 校正后的伯德图如图2-2： 图2-2 系统超前校正伯德图 MATLAB源程序如下： num=[4.56 10] den=[0.08 1.08 1 0]; bode(num,den) margin(tf(num,den)) [kg,r,wg,wc]= margin(tf(num,den))由图3-2可知，校正后的相位裕量为，满足设计要求 2.2确定超前补偿环节的数字控制形式： 因为Ts=0.05s，且， 已知a=5.7，所以可计算出 校正之后的传递函数为 超前校正阶跃输入的模型图如图2-3： 图2-3 系统超前校正阶跃输入Simulink仿真模型图 阶跃响应如图2-4： 图2-4 系统超前校正阶跃响应图 超前校正斜坡输入的模型图如图2-5： 图2-5 系统超前校正单位斜坡输入Simulink仿真模型图 斜坡输入响应如图2-6： 图2-6系统超前校正单位斜坡响应图 超前补偿环节的数字控制阶跃输入的模型如图2-7： 图2-7 超前补偿数字控制阶跃输入Simulink仿真模型图 阶跃响应如图2-8： 图2-8 超前补偿数字控制阶跃响应图 超前补偿环节的数字控制单位斜坡输入的模型如图3-9： 图2-9 超前补偿数字控制单位斜坡输入Simulink仿真模型图 单位斜坡响应如图2-10： 图2-10 超前补偿数字控制单位斜坡响应图 2.3滞后校正设计 1）求校正装置的参数 作线，对应的幅值为25