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第2章 应用MATLAB建立控制系统模型 MATLAB是国际控制界目前使用最广的工具软件，几乎所有的控制理论与应用分支中都有MATLAB工具箱。本节结合前面所学自控理论的基本内容，采用控制系统工具箱（Control Systems Toolbox）和仿真环境（Simulink），学习MATLAB的应用。 一、 MATLAB在控制系统微分方程中的应用 1.1.1 物理系统的微分方程 利用机械学 、电学、流体力学和热力学等的物理规律，我们可以得到物理系统的动态方程。它们通常用常系数线性微分方程来描述。 1.1.2 数值解 通过拉普拉斯变换和反变换，可得到线性时不变方程的解析解，也可用状态转移矩阵 φ(t)求解。这些分析方法通常只限于常系数的线性微分方程。解析解是精确的，然而通常寻找解析解是困难的，甚至是不可能的。而数值分析方法直接在时域里求解微分方程，不仅适用于线性时不变方程，也适用于非线性以及时变微分方程。 MATLAB提供了两个求微分方程数值解的函数，它们采用龙格-库塔(Runge-kutta)法。Ode23和ode45分别表示采用2阶和4阶龙格-库塔公式，后者具有更高的精度。 n阶微分方程必须化为n个首1的一阶微分方程组，且放入M-文件中，以便返回方程状态变量的导数，下面的例子介绍这些函数的用法。 例1.1 对图1-1的机械系统，已知三个量——拉力、摩擦