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曲柄滑块机构运动分析 一、相关参数 在图1所示的曲柄滑块机构中，已知各构件的尺寸分别为,,,试确定连杆2和滑块3的位移、速度和加速度，并绘制出运动线图。 图11、位置分析 将各矢量分别向X轴和Y轴进行投影，得 (1) 由式（1）得 2、速度分析 将式（1）对时间t求导，得速度关系 （2） 将（2）式用矩阵形式来表示，如下所示 （3） 3、加速度分析 将（2）对时间t求导，得加速度关系 三、计算程序 1、主程序 %1.输入已知数据 clear; l1=0.1; l2=0.3; e=0; hd=pi/180; du=180/pi; omega1=10; alpha1=0; %2.曲柄滑块机构运动计算 for n1=1:721 theta1(n1)=(n1-1)*hd; %调用函数slider_crank计算曲柄滑块机构位移、速度、加速度 [theta2(n1),s3(n1),omega2(n1),v3(n1),alpha2(n1),a3(n1)]=slider_crank(theta1(n1),omega1,alpha1,l1,l2,e); end figure(1); n1=0:720; subplot(2,3,1) plot(n1,theta2*du); title(连杆转角位移线图); xlabel(曲柄转角\theta_1/\circ); ylabel(连杆角位移/\circ); grid on subplot(2,3,2) plot(n1,omega2); title(连杆角速度运动线图); xlabel(曲柄转角\theta_1/\circ); ylabel(连杆角速度/rad\cdots^{-1}); grid on subplot(2,3,3) plot(n1,alpha2); title(连杆角加速度运动线图); xlabel(曲柄转角\theta_1/\circ); ylabel(连杆角加速度/rad\cdots^{-2}); grid on subplot(2,3,4) plot(n1,s3); title(滑块位移线图); xlabel(曲柄转角\theta_1/\circ); ylabel(滑块位移/\m); grid on subplot(2,3,5) plot(n1,v3); title(滑块速度运动线图); xlabel(曲柄转角\theta_1/\circ); ylabel(滑块速度/m\cdots^{-1}); grid on subplot(2,3,6) plot(n1,a3); title(滑块加速度运动线图); xlabel(曲柄转角\theta_1/\circ); ylabel(滑块加速度/m\cdots^{-2}); grid on 2、子程序 function[theta2,s3,omega2,v3,alpha2,a3]=slider_crank(theta1,omega1,alpha1,l1,l2,e); %计算连杆2的角位移和滑块3的线位移 s3=l1*cos(theta1)+l2*cos(theta2);theta2=asin((e-l1*sin(theta1))/l2); %计算连杆2的角速度和滑块3的线速度 A=[l2*sin(theta2),1;-l2*cos(theta2),0]; B=[-l1*sin(theta1);l1*cos(theta1)]; omega=A\(omega1*B); omega2=omega(1); v3=omega(2); %计算连杆2的角加速度和滑块3的线加速度 At=[omega2*l2*cos(theta2),0;omega2*l2*sin(theta2),0]; Bt=[-omega1*l1*cos(theta1);-omega1*l1*sin(theta1)]; alpha=A\(-At*omega+alpha1*B+omega1*Bt); alpha2=alpha(1); a3=alpha(2); 四、程序运行结果及分析 图 运动规律曲线图 从仿真曲线可以看出，当曲柄以匀速转动时，连杆的转角位移变化范围大约在-20～20度之间，或270°有极呈反正弦变化趋势；连杆的角速度变化范围大约在-3.3～3.3rad/s或°有极成反余弦变化趋势；连杆角加速度变化范围大约在-35～35rad/s2，在90°或