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曲柄滑块机构运动分析
曲柄滑块机构运动分析
一、相关参数
在图1所示的曲柄滑块机构中,已知各构件的尺寸分别为,,,试确定连杆2和滑块3的位移、速度和加速度,并绘制出运动线图。
图11、位置分析
将各矢量分别向X轴和Y轴进行投影,得
(1)
由式(1)得
2、速度分析
将式(1)对时间t求导,得速度关系
(2)
将(2)式用矩阵形式来表示,如下所示
(3)
3、加速度分析
将(2)对时间t求导,得加速度关系
三、计算程序
1、主程序
%1.输入已知数据
clear;
l1=0.1;
l2=0.3;
e=0;
hd=pi/180;
du=180/pi;
omega1=10;
alpha1=0;
%2.曲柄滑块机构运动计算
for n1=1:721
theta1(n1)=(n1-1)*hd;
%调用函数slider_crank计算曲柄滑块机构位移、速度、加速度
[theta2(n1),s3(n1),omega2(n1),v3(n1),alpha2(n1),a3(n1)]=slider_crank(theta1(n1),omega1,alpha1,l1,l2,e);
end
figure(1);
n1=0:720;
subplot(2,3,1)
plot(n1,theta2*du);
title(连杆转角位移线图);
xlabel(曲柄转角\theta_1/\circ);
ylabel(连杆角位移/\circ);
grid on
subplot(2,3,2)
plot(n1,omega2);
title(连杆角速度运动线图);
xlabel(曲柄转角\theta_1/\circ);
ylabel(连杆角速度/rad\cdots^{-1});
grid on
subplot(2,3,3)
plot(n1,alpha2);
title(连杆角加速度运动线图);
xlabel(曲柄转角\theta_1/\circ);
ylabel(连杆角加速度/rad\cdots^{-2});
grid on
subplot(2,3,4)
plot(n1,s3);
title(滑块位移线图);
xlabel(曲柄转角\theta_1/\circ);
ylabel(滑块位移/\m);
grid on
subplot(2,3,5)
plot(n1,v3);
title(滑块速度运动线图);
xlabel(曲柄转角\theta_1/\circ);
ylabel(滑块速度/m\cdots^{-1});
grid on
subplot(2,3,6)
plot(n1,a3);
title(滑块加速度运动线图);
xlabel(曲柄转角\theta_1/\circ);
ylabel(滑块加速度/m\cdots^{-2});
grid on
2、子程序
function[theta2,s3,omega2,v3,alpha2,a3]=slider_crank(theta1,omega1,alpha1,l1,l2,e);
%计算连杆2的角位移和滑块3的线位移
s3=l1*cos(theta1)+l2*cos(theta2);theta2=asin((e-l1*sin(theta1))/l2);
%计算连杆2的角速度和滑块3的线速度
A=[l2*sin(theta2),1;-l2*cos(theta2),0];
B=[-l1*sin(theta1);l1*cos(theta1)];
omega=A\(omega1*B);
omega2=omega(1);
v3=omega(2);
%计算连杆2的角加速度和滑块3的线加速度
At=[omega2*l2*cos(theta2),0;omega2*l2*sin(theta2),0];
Bt=[-omega1*l1*cos(theta1);-omega1*l1*sin(theta1)];
alpha=A\(-At*omega+alpha1*B+omega1*Bt);
alpha2=alpha(1);
a3=alpha(2);
四、程序运行结果及分析
图 运动规律曲线图 从仿真曲线可以看出,当曲柄以匀速转动时,连杆的转角位移变化范围大约在-20~20度之间,或270°有极呈反正弦变化趋势;连杆的角速度变化范围大约在-3.3~3.3rad/s或°有极成反余弦变化趋势;连杆角加速度变化范围大约在-35~35rad/s2,在90°或
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