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利用单片机PWM信号进行舵机控制(附图) 作者：北京交通大学 时玮（修改 华兄） 　日期：2011-04-05 字符大小：【大】 【中】 【小】 舵机概述 标准的舵机有3条导线，分别是：电源线、地线、控制线 日本FUTABA-S3003型舵机内部结构： 日本FUTABA-S3003型舵机工作原理： PWM信号由接收通道进入信号解调电路BA6688的12脚进行解调，获得一个直流偏置电压。该直流偏置电压与电位器的电压比较，获得电压差由BA6688的3脚输出。该输出送入电机驱动集成电路BAL6686，以驱动电机正反转。当电机转动时，通过级联减速齿轮带动电位器Rw1旋转，直到电压差为0，电机停止转动。 舵机的控制信号是PWM信号，利用占空比的变化，改变舵机的位置。 电源线和地线用于提供舵机内部的直流电机和控制线路所需的能源．电压通常介于4～6V，一般取5V。注意，给舵机供电电源应能提供足够的功率。控制线的输入是一个宽度可调的周期性方波脉冲信号，方波脉冲信号的周期为20 ms(即频率为50 Hz)。当方波的脉冲宽度改变时，舵机转轴的角度发生改变，角度变化与脉冲宽度的变化成正比。 某型舵机的输出轴转角与输入信号的脉冲宽度之间的关系： 基于单片机的舵机控制方法具有简单、精度高、成本低、体积小的特点，并可根据不同的舵机数量加以灵活应用。 ? ?在机器人机电控制系统中，舵机