线性系统理论第三章.docVIP

§3—3 多变量系统的实现 3—3—1动态方程的可控、可观性与传递函数矩阵的关系 设多变量系统动态方程为 (3—46) 其中分别是的实常量矩阵，其传递函数矩阵为 (3—47) 式中称为系统的特征式。传递函数矩阵是一个严格真有理函数阵，即它的每一元素都是的有理函数，且分母的阶次严格高于分子的阶次。 在第一章中已对有理函数矩阵的极点、零点作了定义。现利用极点多项式的概念研究多变量系统最小实现问题。设的每一个元素都是既约的的有理函数。并设 定义3—1 有理函数矩阵称为真(严格真)有理函数阵，如果。 定义3—2 的极点多项式中的最高次数称为的麦克米伦阶，用记号表示。 对例1—7，显然。 定理3—9 若(3—47)式中，的特征式与之间没有非常数公因式，则系统(3—46)是可控、可观的。 本定理中的条件是系统可控可观测的充分条件而不是必要条件，这点与单变量系统不同，可用以下例题来说明。 例3—7 设系统方程为 显然系统可控且可观，但传递函数阵为 在A的特征式与之间存在公因式，故定理中的条件不是必要的。 定理3—10 系统(3—46)可控可观测的充分必要条件是的极点多项式等于A的特征多项式。 例3—8 设系统动态方程为 其特征多项式为。系统的传递函数阵为 相应的极点多项式为，可知系统动态方程是可控可观的。 极点多项式和麦克米伦阶的概念以及定理3—9和定理3—10，