自动控制实验设计.docVIP

天津天狮学院 《自动控制理论实训》报告 题目： 直流电机PI控制稳态误差分析 专业： 自动化 班级： 10级自动化1班 姓名： 总成绩： 天津天狮学院信息与自动化学院 2013年 1 月 设计要求 （1）建立直流电机的数学模型（微分方程、方框图） （2）设计PI控制器（确定Kp、Ki） （3）分析系统的稳态误差（单位阶跃输入/斜坡输入） （4）分析系统的稳态误差（单位阶跃扰动/斜坡扰动） （5）用MATLAB/SIMULINK验证分析结果 （6）按要求完成报告 目 录 前 言 2 一、直流电机的数学模型（等效电路） 3 二、设计PI控制器 7 三、分析系统稳态误差 10 四、用MATLAB/SIMULINK软件仿真 11 五、总结 17 六、参考文献 17 前 言 直流电动机具有良好的运行和控制特性，长期以来，直流调速一直在自动调速系统中占据垄断地位。在许多工业部门，如轧钢、矿山采掘、纺织、造纸等需要高性能调速的场合得到广泛的应用。从控制技术的角度来看，又是近年发展迅速的交流调速系统的基础。目前．直流调速系统仍然是自动调速系统的主要形式。特别是基于数据采集和计算机控制的直流调速系统得到