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作业:P139 4.2 4.4 1、某系统的连续控制器设计为 习题：已知被控对象的传递函数为 ，采样周期T＝1s。采用零阶保持器，要求针对单位阶跃输入信号设计最少拍有纹波控制器，求出系统误差和系统的输出。 根据上两式，有 故有 由 补充：已知被控对象的传递函数为 ，采样周期T＝1s。采用零阶保持器，要求针对单位阶跃输入信号设计最少拍有纹波系统，画出数字控制器和系统的输出波形。 补充2：已知被控对象的传递函数为 ，采样周期T＝1s。 采用零阶保持器，要求针对单位阶跃输入信号设计最少拍无纹波系统。 11：已知被控对象的传递函数为 ，采样周期T＝1s。 采用(1)采用施密斯预估控制，求控制器输出u(k);(2)达林算法设计D(z)，求u(k)递推形式。 12：在图4-26计算机串级控制系统中，采样周期为T ,且有 * * 计算机工业控制 8255 微 型 计 算 机 采用8255的PA端口作为三相步进的控制接口，并用直流SSR驱动三相步进电机，用电阻或电感表示步进电机每相绕组。 要求：（1）画出接口电路原理图； （2）列出步进电机在三相双三拍和三相六拍工作方式下的输出控制字表。 （2）双三拍工作方式下的控制字表 05H AD3 06H AD2 03H AD1 A口输出字 存贮地址编号 三相六拍工作方式下的控制字表 05H AD6 04H AD5 06H AD4 02H AD3 03H AD2 01H AD1 A口输出字 存贮地址编号 解： 2 求 的Z变换 查表得 3 求 的Z反变换 解：按要求整理得 查表 所以 解：对上述差分方程两边Z变换，利用延迟性质 4 用Z变换求 的解，已知初始条件为 得 整理得 带入初始值得 因为 所以 5 用Z变换求 的解，已知初始条件为 解：对上述差分方程两边Z变换，利用延迟性质 得 将初始条件代入得 因为 所以 试用双线性变换法、前向差分法、后向差分法分别求出数字控制器D(z)，并分别给出三种方法的递推控制算法。 解：双线性变换公式为： 递推控制算法为： 增量控制算法为： 2、已知模拟调节器的传递函数为 试写出相应数字控制器的位置型和增量型的控制算式，设采样周期T＝0.2s。 解：双线性变换公式为： 递推控制算法为： 增量控制算法为： 解： 上式中，d=0， u=0， v=1， j=1， q=1，且j≤q ，则有： m=u+d＝0 n=v-j+q＝1 对单位阶跃输入信号，选择 根据多项式相等，其系数相等的的性质，有 所以， （2）针对单位斜坡输入设计最小拍无波纹控制器。 d=0， w=1， v=1， j=1， q=2，且j≤q ，则有： m=w+d＝1 n=v-j+q＝2 显然，无纹波调整时间为3拍，比有纹波增加一拍. 有纹波控制器设计见 解： 上式中，d=0， u=1， v=2， j=2， q=1，且jq ，则有： m=u+d＝1 n=v＝2 对单位阶跃输入信号，选择 所以， 解： 上式中，d=0， w=2， v=2， j=2， q=1，且jq ，则有： m=w+d＝2 n=v＝2 对单位阶跃输入信号，选择 所以， 解 （1）上式中，Kf=1， Tf=1，T=1, ,按照P128计算步骤得 P145 ①计算反馈回路偏差e1(k) ②计算纯滞后补偿器的输出 其中控制器采用PID控制算法， ③计算偏差e2(k) ④计算控制器的输出u(k) (2)采用达林算法 则达林算法所期望的闭环传递函数为 根据具体的要求性能指标确定 对象中，K=1， T1=1，T=1, 将上面两式中的常数带入书上P130式4-97与4-98得 解 写出计算机串级控制算法 P145 ①计算主回路偏差e1(k) ②计算主回路控制器的输出