机器人结构设计要点.ppt

2.1.5 其它手 　　1. 弹性力手爪 　　弹性力手爪的特点是其夹持物体的抓力是由弹性元件提供的,不需要专门的驱动装置, 在抓取物体时需要一定的压入力, 而在卸料时, 则需要一定的拉力。 　　图2.26所示为几种弹性力手爪的结构原理图。图2.26(a)所示的手爪有一个固定爪, 另一个活动爪6靠压簧4提供抓力, 活动爪绕轴5回转, 空手时其回转角度由平面2、3限制。 抓物时,爪6在推力作用下张开,靠爪上的凹槽和弹性力抓取物体; 卸料时, 需固定物体的侧面,手爪用力拔出即可。 图 2.26 弹性力手爪 　　2. 摆动式手爪 　　摆动式手爪的特点是在手爪的开合过程中, 其爪的运动状态是绕固定轴摆动的, 结构简单,使用较广,适合于圆柱表面物体的抓取。 　　图2.27所示为一种摆动式手爪的结构原理图。这是一种连杆摆动式手爪, 活塞杆移动, 并通过连杆带动手爪回绕同一轴摆动, 完成开合动作。 图 2.27 摆动式手爪的结构原理图 　　图2.28所示为自重式手部结构, 要求工件对手指的作用力的方向应在手指回转轴垂直线的外侧, 使手指趋向闭合。 用这种手部结构来夹紧工件是依靠工件本身的重量来实现的, 工件越重,握力越大。手指的开合动作由铰接活塞油缸实现。 该手部结构适用于传输垂直上升或水平移动的重型工件。 图 2.28 自重式手部结构 　　图2.29所示为弹簧外卡式手部结构。手指1的