闭环模拟控制09.doc

目录 1 概述 1 2 课程设计内容 3 3 直流电动机调速器工作原理 4 3.1 直流电机PWM(脉宽调制)调速工作原理 4 3.2 转速负反馈单闭环直流调速系统原理 6 3.2.1 单闭环直流调速系统的组成 6 3.2.2速度负反馈单闭环系统的静特性 8 3.2.3转速负反馈单闭环系统的基本特征 8 3.3 采用PI调节器的单闭环无静差调速系统 9 3.4 数字式转速负反馈单闭环系统原理 11 3.4.1原理框图 11 3.4.2 数字式PI调节器设计原理 12 4 直流电动机调速器硬件设计 12 4.1 系统硬件设计总体方案及框图 12 4.1.1系统硬件设计总体方案 12 4.1.2 总体框图 13 4.2 系统硬件设计 13 4.2.1 C8051F020单片机 13 4.2.2主电路 17 4.2.3 LED显示电路 17 4.2.4 按键控制电路 18 4.2.5 转速检测、反馈电路 19 4.2.6 12V电源电路 21 5水箱水位控制系统硬件设计 23 5.1水箱液位控制系统 23 5.1.1?有自平衡能力的单容元件 24 5.1.2电动机的数学模型 24 5.1.3减速器的传递函数 25 5.2系统的传递函数 26 5.2.1控制器的确定 27 5.3控制器的正反作用 27 5.4硬件电路 28 5.5控制系统的校正 29 5.6控制系统的稳态误差 30 参考文献 33 附录1 34 附录2 硬件实物图 36 摘要 直流电动机广泛应用于各种场合,为使机械设备以合理速度进行工作则需要对直流电机进行调速。该实验中搭建了基于C8051F020单片机的转速单闭环调速系统，利用PWM信号改变电动机电枢电压，并由软件完成转速单闭环PI控制，旨在实现直流电动机的平滑调速，并对PI控制原理及其参数的确定进行更深的理解。实验结果显示，控制8位PWM信号输出可平滑改变电动机电枢电压，实现电动机升速、降速及反转等功能。实验中使用霍尔元件进行电动机转速的检测、反馈。期望转速则可通过功能按键给定。当选择比例参数为0.08、积分参数为0.01时，电机转速可以在3秒左右达到稳定。由实验结果知，该单闭环调速系统可对直流电机进行调速，达到预期效果。 关键字：直流电机， C8051F020，PWM，调速，数字式过程控制课程设计 闭环模拟控制系统设计—硬件制版图设计部分 1 概述 随着科学技术的进步，人们越来越多的用计算机来实现控制系统，因此，充分理解计算机控制系统是十分重要的。我们可以把计算机控制系统看作是模拟量控制系统的一种近似，但这种看法是相当贫乏的，因为它没有充分发挥计算机控制的潜力，最多只能获得与采用模拟制时一样的控制效果。近几年来，计算机技术、自动控制技术、检测与传感技术、CRT显示技术、通信与网络技术、微电子技术的高速发展，给计算机控制技术带来了巨大的变革。人们利用这种技术可以完成常规控制技术无法完成的任务，达到常规控制技术无法完成的性能指标。随着计算机技术、高级控制策略、现场总线智能仪表和网络技术的发展，计算机技术水平必将打打提高。计算机控制系统原理图如图1.1所示。 图1.1 计算机控制系统原理图 1.2系统的原理图 单闭环直流调速系统原理图如图1.2所示： 图1.2单闭环转速负反馈直流调速系统原理图 2 课程设计内容 本课题的研究对象为直流电动机，对其转速进行控制。基本思想是利用C8051F020自带的PWM口，通过调整PWM的占空比，控制电机的电枢电压，进而控制转速。 系统硬件设计为：以C8051F020为核心，由转速环、显示、按键控制等电路组成。 具体内容如下： （1）、介绍直流电动机工作原理及PWM调速方法。 （2）、完成以C8051F020为控制核心的直流电机数字控制系统硬件设计。 （3）、以该系统的特点为基础进行分析，使用PWM控制电机调速，并由实验得到合适的PI控制及相关参数。 （4）、对该数字式直流电动机调速系统的性能做出总结。3 直流电动机调速器工作原理 3.1 直流电机PWM(脉宽调制)调速工作原理 在直流调速系统中，开关放大器提供驱动电机所需要的电压和电流，通过改变加在电动机上的电压的平均值来控制电机的运转。在开关放大器中，常采用晶体管作为开关器件，晶体管如同开关一样，总是处在接通和断开的状态。在晶体管处在接通时，其上的压降可以略去；当晶体管处在断开时，其上的压降很大，但是电流为零，所以不论晶体管导通还是关断，输出晶体管中的功耗都是很小的。一种比较简单的开关放大器是按照一个固定的频率去接通和断开放大器，并根据需要改变一个周期内“接通”和“断开”的相位宽窄，这样的放大器被称为脉冲调制放大器。 PWM脉冲宽度调制技术就是通过对一系列脉冲的宽度