ch6-3串联校正解说.pptVIP

3）选择新的ωc 4）确定β值 5）校正后系统的Bode图 在Bode图上分析滞后校正对系统性能的影响 低频段：在Bode图上无影响，但K由 中频段： 校正后系统 相位裕量增大，系统由不稳定变为稳定，大大 提高了系统的相对稳定性。 校正后系统的截止频率减小，通频带宽减小，降低系统响应的快速性，响应速度变慢。 高频段 ：校正后的高频分贝值减小，系统高频的抗干扰能力提高。 滞后校正的主要特点 1）利用滞后校正装置的高频值衰减特性 2） 校正后系统的ωc变小,系统的带宽变窄,瞬态响应变慢 3） 滞后校正适用系统的动态性能好，而静态精度偏低的场合 认识认识(补充) j 1 1 j j 0 j 0 超前 迟后 超前 超前 迟后 迟后 * . 超前校正和迟后校正的区别与联系 自动控制原理 上海应用技术学院电气学院 第6章 线性系统的校正方法 * 6-3 串联校正 一、频率法的校正设计 二、串联超前校正 三、串联滞后校正 * 一、基于频率法的串联校正 期望的对数幅频特性： 低频段：满足稳态精度的要求 中频段：满足稳定裕度的要求，较宽的频段，响应快。 中频段对数幅频特性的斜率为-20db/dec,且具有较宽的频带，以满足动态性能。 高频段：要求抗干扰能力强，减少噪声的影响 Lc(ω) 0dB 0o 1/aT 1/T 二、串联超前校正 a﹥1 低频段：1 (0dB线) 转折频率： 1 aT 1 T 斜 率： [+20] [0] ω=0 ω=∞ 0o +90o 0o -90o 0o 0o 得 20lga 10lga 设计思路：让 φm 再说超前校正(续) L1(ω) Lc(ω) 0dB ω 若题目中给定 则先由 解出a 再由 解出T即可。 若题目中给定 ①先由 解出a, ②由 求出 ③由 解出T 再说超前校正(续) Lo(ω) Lc(ω) 0dB ω 求γ和 h(补充) K=10时： 已知开环传递函数为， ， ① K=0.863时： 误差会变大 K减小 若 ② ， 0.456s+1 0.114s+1 ③ k 讨论 曲线讲解 原系统 (k=10) 加超前 校正网络 原系统 (k=0.863) 高阶系统频域指标与时域指标关系(P244) 谐振峰值 超调量 调节时间 超前校正例题（P249） 系统如图,试设计超前校正网络， 使r(t)=t时 L0(4.4)=-5.96dB 10lga=5.96 取a=4 T=0.114 20lga * 在Bode图上分析超前校正对系统性能的影响 中频段：斜率由-40变为-20，相角裕度由17.9 0增为49.70 校正后系统 相位裕量增大， 提高了系统的相对稳定性。 校正后系统的截止频率增大，通频带增 宽，提高 系统响应的快速性。 高频段 ：校正后的高频分贝值增大，系统高频的抗干扰能力降低。 * 1 基本思路：加入校正装置，改变系统开环频率特性的中频部分的形状。 开环频率特性特点： 低频段 的增益满足稳态精度的要求； 中频段对数幅频特性的斜率为-20db/dec,且具有较宽的频带，以满足动态性能。 高频段的幅值迅速衰减，以抑制高频噪声的影响。 * 2.基本原理 利用超前校正产生的相角超前量来补偿原系统中元件产生的相角滞后量，以增大系统的相位裕量。 * 1）根据 的结构和系统静态性能指标要求， 确定校正装置 低频段校正后的开环传递函数为 确定K值。 3. 设计过程 （根据有源超前校正思想设计，见实验指导书，如下：） （根据无源超前校正思想设计，见书P248） * 2） 由确定的K，画 的Bode 图，计算 系统穿越频率 和相角裕量 3）计算超前校正装置的补偿角 ：为希望的相角裕量 当 处的斜率为-40 dB/dec 当 处的斜率为-60 dB/dec * 4）计算校正装置的参数 5）计算校正后的截至频率 令 让最大超前角处在校正后 的截止频率处。 * 6）计算校正装置的时间常数T * 7）获得超前校正网络传递函数 8）动态性能校