【2017年整理】电极调节专家控制.docVIP

PAGE 0 6.3.3专家控制系统应用实例 专家控制系统在工业生产中应用较为广泛，本节介绍其在交流电弧炉电极调节中的应用。交流电弧炉炼钢是利用三相电极和炉料间放电产生的电弧，使电能在弧光中转变为热能，并借助辐射和电弧的直接作用加热并熔化废钢铁、金属和炉渣，从而冶炼出各种成分的钢和合金的一种炼钢方法。电极调节系统是用来调节输入到电炉内电能的环节，快速稳定地调节电极可以达到节约电能、提高生产效率、降低电极消耗、延长炉衬寿命的目的。 6.3.3 电极调节系统主要包括检测环节、控制器环节、伺服阀、液压缸及电极升降装置等部分。如图6.21所示。控制系统根据电弧电流和电弧电压的设定值及检测值计算相应的控制信号，通过伺服阀控制液压缸最终驱动电极升降，以便调节输入炉内的电能。 由于电弧的长度难以直接测量，通常是通过测量电弧电流和电弧电压来间接达到测量电弧长度的目的。为了尽可能减小三相电极间的相互影响，目前多采用“恒阻抗控制”策略来控制电极升降。设表示电弧电压，表示电弧电流，而控制偏差则定义为： ，其中为电压系数，由设定的电压等级决定；为电流系数，由期望的电弧电流决定。控制的目标是使控制偏差趋于零，即，因此有：，这也是“恒阻抗控制”的由来。 由上述可见当系统处于平衡状态时，控制偏差为零，由控制环节给出的控制信号也为零，伺服阀不动作；当电弧长度小于期望值时，此时施加到伺服阀电磁线圈中的控制信号使阀杆向上运动，从而液压缸驱动电极上升；相反，若弧长大于期望值，则液压缸驱动电极向下运动，直到重新达到平衡点。电极上升和下降的速度取决于伺服阀阀门的开度，即控制信号的大小。 图6.21 交流电弧炉电极控制原理示意图 6.3.3.2电极调节 由电弧炉主电路及三个电极调节器所组成的三相电弧炉电极调节系统是一个综合复杂系统，它具有下列特点： (1) 阶数高。通过对电极调节系统各部分的建模与分析可知，系统的阶数可达十余阶。 (2) 非线性严重。被控对象的输入侧存在死区及饱和非线性环节，被控对象的输出侧存在电弧非线性环节。 (3) 耦合性强。交流电弧炉的三个电极接在同一个三相电源上，任何一相的电流变化都会导致其它两相电流变化。 (4) 参数大范围时变。电炉炼钢电极升降系统中的电弧梯度（与系统开环放大系数成正比），在冶炼开始时约为10伏/毫米，到冶炼结束时约1.1伏/毫米，其间变化了近10倍。 (5) 随机扰动大。冶炼过程中经常发生塌料，有时导致短路。 对于这样一个集电弧非线性、三相耦合、电弧梯度时变及塌料随机扰动于一体的综合复杂系统，传统的PID控制难以满足生产工艺要求，专家控制是解决这种复杂系统的有效方法之一。本节采用专家控制方法中的仿人智能控制来设计电极调节器，并通过计算机仿真验证该方法的有效性。 仿人智能控制器的设计任务就是以实际轨迹与理想轨迹的偏差轨迹为依据，划分出特征模型，并给出对应的控制模态。为了简化设计，将理想轨迹投影到平面，以该投影曲线作为仿人智能控制器设计的目标轨迹。 在电弧炉系统中，电极的上升下降通过液压系统来实现。液压系统具有以下两个特性：(1) 液压系统是一个二阶系统，电极与支撑机构是一个由速度到位置的积分环节，在被控对象的传递函数中已经包含有积分环节，因此在设计控制器的时候应尽量减少积分作用。(2) 电极的上升速度和下降速度都有最大值限制，因此是一个饱和非线性环节。从仿人智能控制的观点来看，解决饱和非线性的最好方法是磅-磅控制。因此，在设计仿人智能控制器的过程中应考虑以上被控对象的特性。下面对控制算法的具体设计过程进行分析。 在仿人智能控制中，运行控制级是分级递阶智能控制系统的最底层，其上层为参数校正层，下面首先讨论运行控制级设计。运行控制级的特征模型如图6.22所示，虚线所示轨迹为理想误差目标轨迹。为了使实际的误差轨迹尽可能地与理想误差目标轨迹一致，采用措施如下： (1) 在偏差很大时，对应区域①，采用尽可能大的控制作用，如采用磅-磅模态控制。 (2) 在偏差及偏差变化率均很小（满足要求）时，对应区域⑥，采用保持模态控制。 (3) 在偏差减小过程中，若偏差变化速度低于或等于预定的速度时，对应区域②，采用比例模态控制。 (4) 在偏差减小过程中，若偏差变化速度大于预定的速度时，对应区域③及区域⑤，在比例模态的基础上，引入微分模态，形成比例加微分的控制模式。 (5) 在偏差减小过程中引入微分模态仍不能使偏差变化速度减小为预定的速度范围时，对应区域④，引入正反馈抑制偏差变化速度。 (6) 在偏差增大的过程中，对应区域⑦，为了抑制偏差的增大，使偏差尽快回头，采用比例模态加微分模态的控制模式。由此，运行控制级的特征基元集 (6.71) 其中： ： ： ： ： ：