第4章根轨迹法.pptVIP

入射角(终止角)：根轨迹进入复平面上开环零点处的切线与实轴的夹角 例 试绘制系统的根轨迹。 【例5 】设单位反馈系统的开环传递函数为 解: (1) （2） 有实轴根轨迹 （3） 有会合点，会合角为 会合点 （4）p1点的出射角为 法则7：根轨迹与虚轴交点 求交点对应的根轨迹增益 K* 和角频率 w 方法1：由闭环特征方程确定 将 代入系统的闭环特征方程 分别令其实部与虚部为零，求出 方法2：可以用劳斯判据确定 根轨迹与s平面虚轴相交→临界稳定 【例6】单位负反馈系统开环传递函数如下，绘制其根轨迹 解：1）绘制零极点分布 -3 0 2）实轴上的根轨迹 -3 0 (-3,0)之间必有根轨迹 3）渐近线 条渐近线 -1.25 4）分离点 无有限零点，故 -3 0 -1.25 -2.3 5）起始角 -1+j处的起始角 -3 0 -1.25 -2.3 对称的 6）与虚轴交点 闭环特征方程为 列劳斯表 令s1的行为零 由s2行构造 -3 0 -1.25 -2.3 * 自动控制原理 ——第4章 根轨迹法 信息控制类专业最重要的专业基础课之一 张晓玲 信息与计算科学系 根轨迹方法的研究背景 系统的稳定性