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第四章 根轨迹法 4-1 根轨迹的基本概念 ? 根轨迹概念： 闭环系统的动态性能与闭环极点在s平面上的位置密切相关,系统的闭环极点也就是特征方程式的根. 当系统的某一个或某些参量变化时,特征方程的根在s平面上运动的轨迹称为根轨迹. 根轨迹法: 直接由开环传递函数求取闭环特征根的方法. Ks(0.5s+1)图4-1 控制系统的结构图图 K s(0.5s+1) 图4-1 控制系统的结构图 图 3-10 标准化二阶系统 C(s) R(s) 例： 设控制系统如图4-1所示 , 开环极点： , ；式中 此系统的特征方程式可写为： 讨论： 令k为0à∞.可以用解析的方法求出闭环极点的全部数值，将这些数值标住在S平面上，并连成光滑的粗实线，如图4-2所示。图上，粗实线就称为系统的根轨迹。 分析: 1.变化时,根轨迹均位于左半s平面,系统恒稳定. 2.根轨迹有两条,两个起点 3.时,闭环特征根为负实根,呈过阻尼状态. 4.时,闭环特征根为一对重根,响应为单调上升的指数曲线. 5.时,闭环特征根为共轭复根,响应为衰减振荡. 6.开环增益K可有根轨迹上对应的值求得. 为可变参量绘制的根轨迹,称为常规根轨迹. 二、根轨迹的幅值条件和相角条件 R(s)C( R(s) C(s) G(S) H(S) 图4- 图4-3 控制系统的结构图 图 3-10 标