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- 2017-02-09 发布于河南
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自动控制原理课后习题答案第四章
第 四 章
4-4 设单位反馈控制系统开环传递函数如下，试概略绘出相应的闭环根轨迹图(要求确定分离点坐标d)：
(1) （2）
解：(1)，
n＝3，根轨迹有3条分支；
起点：p1＝0，p2＝-2，p3＝-5；没有零点，终点：3条根轨迹趋向于无穷远处。
实轴上的根轨迹：[-2,0],(];
渐进线：，；
分离点：
求解得：（舍去），；
作出根轨迹如图所示：
(2)，
n＝2，根轨迹有2条分支；
起点：p1＝0，p2＝-0.5，；终点：，条根轨迹趋向于无穷远处。
实轴上的根轨迹：[-0.5,0],(];
分离点：
求解得：，；
作出根轨迹如图所示：
4-6 设单位反馈控制系统的开环传递函数如下，要求：
确定 产生纯虚根为±ｊ1的ｚ值和值。
解：
令代入，并令其实部、虚部分别为零，即：
，
解得：
画出根轨迹如图所示：
4-10 设单位反馈控制系统的开环传递函数
要求：
(1) 画出准确根轨迹(至少校验三点)；
(2) 确定系统的临界稳定开环增益Kｃ；
(3) 确定与系统临界阻尼比相应的开环增益K。
分析：利用解析法，采用逐个描点的方法画出系统闭环根轨迹。然后将代入特征方程中，求解纯虚根的开环增益，或是利用劳斯判据求解临界稳定的开环增益。对于临界阻尼比相应的开环增益即为实轴上的分离点对应的开环增益。
解：（
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