FuzzyPID算法在炉温控制中的应用.docVIP

Fuzzy PID算法在炉温控制中的应用* 钮王杰 （运城学院 机电工程系，运城 044000） 摘要： 关键词：Fuzzy PID Algorithm s Application in the Stove Temperature Control NIU Wang jie ( Yuncheng U niver sity , Yuncheng, 044000, China) Abstract: In industry electric stove control process, because controlled the parameter has time changes, the non -linearity ,not firmly and other factors, the conventional PID control algorithm is satisfied with the control request with difficult y. In this paper, it uses the fuzzy PID algorithm to control the industry electric stove, and uses fuzzily infer s on line adjusting PID the controller 3 parameter s K P , K I , K D . The simulation result indicates this controller has a better rapidity and the stability . Keywords: fuzzy contr ol; parameter adjusting; PID; algo rithm :1 引言 工业电炉Fuzzy PID控制器的结构和原理 Fuzzy PID控制器结构如图 1 所示[ 1 , 2], 首先根据模糊数学的理论和方法, 将操作人员的调整经验和技术知识总结成为IF (条件) TH EN(结果)形式的 模糊规则,并把这些模糊规则及相关信息( 如初始的PID参数)存入计算机中。根据电炉的响应情况, 计算出采样时刻的偏差 e 及偏差的变化率 e c , 输入控制器, 运用模糊推理, 进行模糊运算, 即可得到该时刻的K P , K I, K D , 实现对 PID参数的最佳调整。Fuzzy PID控制器主要由模糊化、 模糊推理、 去模糊化3 部分组成。 3工业电炉Fuzzy PID控制器的设计 常规PID控制器作用可用以下的位置算式描述: Fuzzy PID 控制器是在 PID 参数预整定的基础上,利用模糊规则实时在线整定 PID 控制器的 3 个修正参数KP , K I , K D , 实现对炉温的优化控制。文中采用 Zie gler Nichols 法求解 K P , K I , K D , 实现参数的预定。Fuzzy PID控制器的设计可以分为以下3 部分完成: 3.1输入量偏差e 及偏差变化率ec的模糊化 模糊控制器的输入、 输出变量都是精确量, 模糊推理是针对模糊量进行的, 因此控制器首先要对输入量进行模糊化处理。在所设计的 Fuzzy PID控制器中, 输入、 输出变量的语言值均分为 7 个语言值: [ NB, NM, NS, O, PS,PM, PB] , 隶属度函数采用灵敏性强的三角函数。为增强系统的鲁棒性, 提高隶属变函数的分辨率, 在 0值附近的函数形状取得更陡,形式如图 2所示: e的基本论域为: [ - 100 ! , 100 ! ] ; ec的基本论域为: [ - 5, 5] ; K P 的基本论域为: [- 1, 1] ; K I 的基本论域为: [- 0 002, 0 002] ; K D 的基本论域为: [ 1, 1] ; 以上各变量的模糊量分别为 E, EC , K P , K I , K D ;其论域均为[- 6, - 5, - 4, - 3, - 2, - 1, 0, 1, 2, 3, 4, 5,6] ; 输入量 e及e c 的量化因子为k e = 0 06, kec = 1 ,2。 3.2参数整定规则的确定及模糊推理 参数的整定规则是控制器的核心, 表格编制如下: 比例环节作用是成比例的反映控制系统的偏差信号 e, 偏差一旦产生, 控制器立即产生控制作用, 以减少偏; 如果 K P取值过大, 会引起系统振荡, 破坏系统动态性能。 因此, 当偏差∣e∣较大时, 为提高响应速度, K P 取大值; 在偏差较小时, 防止超调过大产生振荡, KP 减小; 当偏差很小时, 为 使系统尽快稳定, 则K P 应继