MATLAB系统模型建立和动态特性分析实验.doc

实验二 MATLAB系统模型建立和动态特性分析实验 一、实验目的 1．掌握如何使用MALAB进行系统模型的建立； 2．学习利用MALAB命令得阶跃响应曲线，分析系统动态特性； 3．利用MALAB求阶跃响应的性能指标。 二、实验仪器 计算机 三、实验内容 2.1 控制系统的模型 控制系统的表示可用三种模型：传递函数、零极点增益、状态空间。每一种模型又有连续与离散之分。为分析系统方便有时需要在三种模型间转换。MATLAB提供了各种命令，使我们可以很方便的完成这些工作，下面以连续系统为例简要说明有关命令。 2.1.1 模型与表示式 1、传递函数模型 在MATLAB中直接用矢量组表示传递函数的分子、分母多项式系数，即： num = [bm bm-1…b0]； 表示传递函数的分子多项式系数 den = [an an-1…a0]； 表示传递函数的分母多项式系数 sys = tf(num,den) tf命令将sys变量表示成传递函数模型。 2、零极点增益模型 在MATLAB中用z、p、k矢量组分别表示系统的零点、极点和增益，即： z = [ z1 z2…… zm ]； p = [ p1 p2…… pn ]； k =[ k ]； sys = zpk(z,p,k) zpk命令将sys变量表示成零极点增益模型。 3、状态空间模型 x = ax + bu y = cx + du 在MATLAB中用（a、b、c、d）矩阵组表示，然后 sys = ss(a,b,c,d) ss命令将sys变量表示成状态空间模型。 2.1.2 模型间的转换 在MATLAB中进行模型间转换的命令有： ss2tf、ss2zp、tf2ss、tf2zp、zp2tf、zp2ss 它们之间的作用可由下面的示意图表示： ss2tf tf2ss zp2tf tf2zp zp2ss ss2zp 2.1.3 模型间的关系与系统建模 实际工作中常常需要由多个简单系统构成复杂系统，MATLAB中有下面几种命令可以解决两个系统间的连接问题。 1、系统的并联 parallel 命令可以实现两个系统的并联。示意图如下： u1 y1 u + y u2 + y2 并联后的系统传递函数表示式为： 其中n1、d1和n2、d2分别为g1（s）、g2（s）的传递函数分子、分母系数行矢量。 命令格式： [ n，d ] = paralltl（n1，d1，n2，d2） [a，b，c，d] = paralltl（a1，b1，c1，d1，a2，b2，c2，d2） 例十七 将下面两个系统并联连接 执行下面程序： n1 = [ 3 ]； d1 = [ 1 4 ]； n2 = [ 2 4 ]； d2 = [ 1 2 3 ]； [ n，d ] = parallel（n1，d1，n2，d2） 运行结果：n = 0 5 18 25 d = 1 6 11 12 可得并联后系统的传递函数为 2、系统的串联 series命令实现两个系统的串联，示意图如下： u1 y u2 y2 串联后系统的传递函数为 命令格式： [ n，d ] = series（n1，d1，n2，d2） [ a，b，c，d ] = series（a1，b1，c1，d1，a2，b2，c2，d2） 3、系统的反馈 feedback命令实现两个系统的反馈连接，示意图如下： u1 + y1 ± y2 u2 连接后系统的传递函数表