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5.4 奈奎斯特稳定判据 奈奎斯特稳定判据(简称奈氏判据)是根据开环频率特性曲线判断闭环系统稳定性的一种准则。 具有以下特点 ： (1) 应用开环频率特性曲线就可以判断闭环稳定性。 (2) 便于研究系统参数和结构改变对稳定性的影响。 (3) 很容易研究包含延迟环节系统的稳定性。 (4) 奈氏判据稍加推广还可用来分析某些非线性系统的稳定性。 5.4.1 辅助函数F(s) 如图示的控制系统，G(s) 和H(s)是两个多项式之比 例5-10 判断系统稳定性 试用奈氏判据判断系统的稳定性。 当 ?k ?1时 ， k 1 ，R= 1 z = p ?R = 0 ∴闭环系统是稳定的 。 当?k ?1 ， k 1 ，N = 0 ，z = p ? R = 1 闭环系统是不稳定的。 例5-13 已知系统的开环传函为 例5-14 一反馈控制系统其开环传递函数 显见 N? = 0，N? =1 R = N? ? N? = ?1 Z = P ? 2R = 2 故系统不稳定。 * * 守矽幢垮澄贬嘲贿频蹋讹枚京蒸顾升茂沾脂蝉默尹蔫竣己凑指帮从皮剐蜜54 奈奎斯特稳定判据54 奈奎斯特稳定判据 G(s) R(s) C(s) ﹣ + H(s) 窍款坦则