非线性控制系统分析.pptVIP

8.1 非线性控制系统概述 8.2 常见非线性特性及其对系统运动的影响 8.3 相平面法 8.4 描述函数法 本章要求 7.间隙特性 8.变增益特性 9.有死区的线性特性 10.库仑摩擦加粘性摩擦特性 三、非线性系统的简化 1.非线性特性的并联 若两个非线性特性输入相同，输出相加、减，则等效非线性特性为两个非线性特性的叠加。 3.线性环节的等效变换 --结构框图化简 2.非线性特性的串联 --图解法 两个非线性环节的串联，等效特性还取决于其前后次序，调换次序则等效非线性特性亦不同。 四、非线性系统稳定性分析的描述函数法 1.变增益线性系统的稳定性分析 闭环系统的特征方程： 设G(s)的极点均在s左半平面 当G(jw)不包围(-1/K，j0)点时，系统闭环稳定； 当G(jw) 包围(-1/K，j0)点时，系统闭环不稳定； 当G(jw) 穿过(-1/K，j0)点时，系统临界稳定。 j 0 G(jw) 当G(jw)不包围(-1/K，j0)直线，则系统闭环稳定； 当G(jw)包围(-1/K，j0)直线时，则系统闭环不稳定。 设K1≤K≤K2 ，则(-1/K，j0)为复平面实轴上的一段直线。 j 0 G(jw) 2.应用描述函数分析非线性系统的稳定性 - x(t) 非线性部分 N(A) y(t) c(t) r(t) 线性部分G(jw) 设G(s)的极点均位于s