数控机床新型机械手结构与控制系统设计.doc

毕 业 设 计 说 明 书 目 录 第1章 绪论 6 1.1 选题背景 6 1.2 设计目的 6 1.3 国内外研究现状和趋势 7 1.4 设计原则 7 第2章 设计方案的论证 8 2.1机械手的总体设计 8 2.1.1 机械手总体结构的类型 8 2.1.2 设计具体采用方案 9 2.2 机械手腰座结构的设计 10 2.2.1 机械手腰座结构的设计要求 10 2.2.2 设计具体采用方案 10 2.3 机械手手臂的结构设计 11 2.3.1 机械手手臂的设计要求 11 2.3.2 设计具体采用方案 12 2.4 机械手腕部的结构设计 13 2.4.1 机器人手腕结构的设计要求 13 2