2.旋转变换.pptVIP

Example: * 二. 复合变换 * * 三维基本几何变换都是相对于坐标原点和坐标轴进行的几何变换 假设三维形体变换前一点为p(x,y,z)，变换后为p(x,y,z)。 一．3D基本几何变换 * * 1. 平移变换 一．3D基本几何变换 * * 2. 旋转变换 一．3D基本几何变换 * * (1)绕z轴旋转 一．3D基本几何变换 * * (2)绕x轴旋转 一．3D基本几何变换 * * (3)绕y轴旋转 一．3D基本几何变换 Flash演示 * * 3. 放缩变换 一．3D基本几何变换 * * 例：对如图7-6所示的长方形体进行放缩变换，其中Sx=1/2，Sy=1/3，Sz=1/2，求变换后的长方形体各点坐标。 ? 一．3D基本几何变换 * * 三维复合变换是指图形作一次以上的基本变换，变换结果是基本变换矩阵相乘。 二．3D复合变换 * * 1. 相对任一参考点的三维变换 相对于参考点F(xf,yf,zf)作比例、旋转、错切等变换的过程分为以下三步： (1)将参考点F移至坐标原点 (2)针对原点进行三维几何变换 (3)进行反平移 二．3D复合变换 * * 例：相对于F(xf,yf,zf)点进行放缩变换 二．3D复合变换 * * 2. 绕任意轴的三维旋转变换 问题：如何求出TRAB? 二．3D复合变换 向基本变换转化 AB与Z轴重合 * * (1) 将A点平移到坐标原点 二．3D复合变换 下一步? * * 欲使OB绕x轴旋转至xoz坐标平面内，旋转角度应为 ,原因是 . 二．3D复合变换 * * (2) 将OB绕x轴逆时针旋转α角，则OB旋转到xoz平面上, a, b, c 已知 二．3D复合变换 α=? 若绕z轴, α? * * (3) 将OB绕y轴顺时针旋转β角，则OB旋转到z轴上 二．3D复合变换 β =? * * (4) 经以上三步变换后，AB轴与z轴重合，此时绕AB轴的旋转转换为绕z轴的旋转。 (5) 最后，求TtA，TRx，TRy的逆变换，回到AB原来的位置。 二．3D复合变换 * * 针对任意方向轴的变换可用五个步骤来完成： (1)平移:使任意方向轴起点与坐标原点重合 (2)旋转:使方向轴与某一坐标轴重合，变换可能不止一次 (3)针对该坐标轴完成所需变换 (4)逆旋转:使方向轴回到其原始方向 (5)逆平移:使方向轴回到其原始位置。 二．3D复合变换 * OpenGL旋转、平移、放缩 上载单位阵： glLoadIdentity(); 在右边相乘: glRotatef(theta, vx, vy, vz); theta以角度为单位，(vx,vy,vz)定义旋转轴 glTranslatef(dx, dy, dz); glScalef(sx, sy, sz); 每个函数的参数还可以是d(double)类型 * * 示例 固定点为(1.0, 2.0, 3.0), 绕z轴旋转30° glMatrixMode(GL_MODEL_VIEW); glLoadIdentity(); glTranslated(1.0, 2.0, 3.0); glRotated(30.0,0.0,0.0,1.0); glTranslated(-1.0,-2.0,-3.0); !!在程序中最后指定的矩阵是最先被执行的操作 * * 变换的应用 例如：应用空闲函数旋转立方体，鼠标函数改变旋转的方向 从一个画立方体的程序开始（cube.c) 立方体中心在原点 各方向与坐标轴平行 * * OpenGL中的矩阵 在OpenGL中矩阵是状态的一部分 有三种类型 模型视图(GL_MODELVIEW) 投影(GL_PROJECTION) 纹理(GL_TEXTURE) 用于操作的单组函数 选择所操作的对象 glMatrixMode(GL_MODEL_VIEW); glMatixMode(GL_PROJECTION); * * 当前变换矩阵(CTM) 从概念上说，当前变换矩阵(CTM)就是一个4x4阶的齐次坐标矩阵，它是状态的一部分，被应用到经过流水线中的所有顶点 CTM是在应用程序中定义的，并被上载到变换单元中 * * CTM运算 CTM可以被改变，改变的方法是上载一个新的 CTM或者右乘一个矩阵 上载单位阵：C ← I 上载任意矩阵：C ←M 上载一个平移矩阵：C ← T 上载一个旋转矩阵：C ←R 上载一个放缩矩阵：C ← S 右乘任意矩阵：C ←CM 右乘一个平移矩阵：C ←CT 右乘一个旋转矩阵：C ←CR 右乘一个放缩矩阵：C ←CS * * 绕固定点的旋转 从单位阵开始：C ← I 把固定点移到原点：C ← CT?1 旋转：C ← CR 把固定点移回到原处：C ← CT 结果：C