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一阶线性系统的自适应控制
一阶线性系统的自适应控制
资料来源：程代展，《应用非线性控制》，P222，例8.3
例8.3 设计自适应控制器控制不稳定系统：
假定对象参数，对于自适应控制器是未知的。
参考模型选择为：
即，。取自适应增益。两个控制器参数的初值均取为0.
仿真中使用了两种不同的参考信号：
（1）r(t)=4。从图8.9中知跟踪误差收敛到零，但参数误差不收敛。
（2）r(t)=4sin(3t)从图8.10中知跟踪误差和参数误差都收敛到零。
图8.9 跟踪性能和参数估计，r(t)=4
图8.10 跟踪性能和参数估计，r(t)=4sin(3t)
clear
clc
gamma=2;
x=0;
xm=0;
a_r=0;
a_y=0;
t=0;
Dt=0.001;
n=1;
for i=1:5000
r=4;
%r=4*sin(3*t);
Dxm=-4*xm+4*r;
xm=xm+Dxm*Dt;
e=x-xm;
Da_r=-gamma*e*r;
Da_y=-gamma*e*x;
a_r=a_r+Da_r*Dt;
a_y=a_y+Da_y*Dt;
u=a_r*r+a_y*x;
Dx=x+3*u;
x=x+Dx*Dt;
x_store(:,n)=[x;xm];
a_store(:,n)=[4/3;(-1-4)/3;a_r;a_y];
n=n+1;
t=t+Dt;
end
figure(1)
plot((1:n-1)*Dt,x_store(1,:),(1:n-1)*Dt,x_store(2,:))
legend(x,xm)
xlabel(time/s)
figure(2)
plot((1:n-1)*Dt,a_store(1,:),(1:n-1)*Dt,a_store(3,:),(1:n-1)*Dt,a_store(2,:),(1:n-1)*Dt,a_store(4,:))
xlabel(time/s)
6
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