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烟囱的倾倒过程 定轴转动定律 为r处下半段作用于 上半段横向之力 为r处下半段作用于 上半段纵向之力 质心运动定律 横向应力 纵向应力 C点以上段对C点总力矩 断裂由力矩造成！ * 欧拉运动学方程 角动量在活动坐标系中的投影 对定点运动的刚体，给定了主转动惯量 I1 、I2 、 I3 ， 给定了外力矩M(y, q, j, wx, wy, wz )， 3个Euler 动力学方程和3个Euler 运动学方程， 共6个方程， 原则上能解出y, q, j, wx, wy, wz这6个未知量。 对下面3 种情形，y(t), q(t), j(t) 的解析解可以求出： （1） Euler 情形： M＝0，不受外力矩的定点转动， 即定点自由转动。 （3） Sonya Kovalevskaya情形： I1 = I2 = 2I3 ， 力矩完全由重力引起， 重心 C 在 x, y 平面上。 重陀螺的运动属于Lagrange情形。 （2） Lagrange情形： I1 = I2 ，力矩完全由重力引起， 重心 C 在 z 轴上。 均匀的对称刚体，在重力场中， 绕其对称轴上的一点转动。 这样的力学体系称为重陀螺。 O C z y x O C z x y §6.7　陀螺的运动 　绕对称轴高速旋转的刚体称为陀螺，或称回转仪。 　陀螺在运动过程中通常有一点保持固定，故属刚体的定点运动。利用角动量和角速度的矢量性质，可以解释陀螺的运动。 6.7.1 玩具陀螺的进动 高速旋转的陀螺为什么能够立而不倒？ 情况一：竖直时 o 定向陀螺仪 安装在导弹、飞机、坦克或舰船中，随时纠正导弹等的方向和姿态。 情况二 时刻改变方向而大小不变发生进动 (Precession) 设进动角速度为 投影图 O z ? Lsin? M L d? 进动轴 自转轴 改变方向，情况如何？ 改变方向，情况如何？ 有周期性变化 称为章动 (nutation) 投影图 投影图 进动 章动 进动 6.7.2 杠杆陀螺的进动 平衡时保持 大小方向不变 移动重物P，受力矩 作用，出现进动现象 回归年:太阳连续两次直射于北回归线的时间间隔 恒星年:地球绕太阳一周实际所需的时间间隔 6.7.3 地球的进动 岁差 地球进动周期 = 25770年 ≈ 26000年 织女星 北极星 地球进动周期 = 25770年 ≈ 26000年 地球章动周期 = 18.6年 ≈ 19年 地球进动周期约为2.6万年，章动周期约为19年。 中国古代历法以19年为一章，译名“章动”即源于此。 回转效应的应用：飞机，轮船，道弹中的 指向仪 炮筒内的旋转式来复线 x y z o 图中所示为一船中的高速旋转体,如船带着旋转体绕z轴作逆时针转动,则轴承将受到巨大压力,试指出其压力的方向,为什么? 质心系 C 俯视图 P303 6-43 【例 】 P293 解： 约束关系 h 角动量定理 以定点为原点，建立固连在 刚体上的运动坐标系 令l为t时刻瞬时转轴，瞬时角速度（绕瞬时转轴） 因为： 所以： 即 ——关于 的线性齐次方程组 绕某些特殊轴转动，L可能与 共线。此时， 。 目的：找到这些轴。 非零解条件： J有三个正实根： 由 的三组解 三组解 的方向决定了角动量 与角速度共线的三个方向。这三 个方向称为刚体的惯量主轴。 ：沿主轴方向的转动惯量。 若选相互垂直的三个惯量主轴作坐标轴，则：所有 的惯量积都为零, 转动惯量张量具有对角形式，即 使得 （1）系统关于A点的惯量张量； （2）关于A点的惯量主轴和主转动惯量。 §6.3 刚体的平面平行运动 刚体的每一个点都在自己对应的一个平面内运动，所有这些平面相互平行。 对质心 定轴转动 加上初始条件、约束条件 平面平行运动 质心的运动+绕过质心轴的转动 C 6.3.1 运动方程 6.3.2 滚 动 C 考虑摩擦力不存在时，刚体上接触点的相对运动。 实际的滚动摩擦 非弹性变形 固体受外力作用而使各点间相对位置的改变，当外力撤消后， 固体不能恢复原状谓之 “范性形变”。 6.3.3 纯滚动中的瞬时转轴 以刚体上的P点为原点建立瞬时平动坐标系 瞬时转轴 瞬心 对瞬时转轴的转动定律 惯性力通过瞬时转轴无力矩 刚体转动的角速度相对刚体上任一点都相同 任选刚体上两点A、B 一般情况 大小 在刚体或其延伸体上必有一点P 几点说明： （1）瞬心相对刚体的位置在不断变化。 （2）