第2章 .pptVIP

1． 质量、弹簧、阻尼器系统 。假设壁摩擦为粘性摩擦，试建立系统的微分方程。 2． 设有一倒立摆安装在带有电动机的驱动车上，控制力作用于小车上，假设摆杆的重心位于其几何中心，试求这个系统的微分方程。 简化物理模型 列写控制系统各部分的微分方程 在平衡点附近线性化 1．由电阻、电感和电容组成的无源网络如图所示，试列写以为输入量，为输出量的网络微分方程。 2． 一有源电路如图所示，试求其输出电压与输入电压之间的关系。 1．直流电动机，控制电压可以作用于激磁磁场，也可以作用于电枢两端。 磁场控制式直流 电动机微分方程为 2．试列写下图所示的速度控制系统以转速为输出量，给定电压为输入量的微分方程。 速度控制系统的微分方程为 2.2.1 传递函数定义 3．积分环节 4．微分环节 5．振荡环节 1．重新考虑电枢控制式直流电动机，试求以电枢控制电压 为输入量，电动机转角 为输出量的传递函数。 电枢时间常数 可以忽略不计 2．重新考虑磁场控制式直流电动机，试求以激磁电压为输入量，电动机转角为输出量的传递函数。 3．重新考虑倒立摆系统，试求这个系统的传递函数。 4．倒立摆系统如图所示，试求其传递函数。 5．比例、积分、微分（亦即PID proportion integral differential）控制器如图所示，试求其传递函数。 6. 导弹航向控制系统。试建立以陀螺仪角度为输入量，导弹机体航向角度为输出量的系统传递函数。 导弹航向控制系统的传递函数为 2.3 方块图 2.3.1 方块图的组成和绘制 2.3.2 方块图的等效变换 2.3.3 闭环系统的传递函数 2.3.1 方块图的组成和绘制 例：RLC电路系统如图所示，试绘制 以为输入， 为输出的系统方块图。 2.3.3 闭环系统的传递函数 2.4 控制系统的信号流图 例：重新考虑例2.2.5中的电枢控制式直流电动机，画出该系统的信号流图。 例：一系统的信号流图如图所示，试求增益 ， ， 。 2． 计算增益 3． 计算增益 方法1： 方法2：在图中先应用梅森增益公式分别求出增益 和 ，然后再计算 例：已知机电系统如图所示，试求其传递函数。假定电磁线圈的反电势 ，线圈电流对衔铁M产生的力是 ，衔铁M 产生的位移x为系统输出。 例： 上图中， 两者都具有关系: 。支路对节点 来说是输出支路，对输出节点y来说是输入支路。 节点：节点表示变量。以小圆圈表示。 支路：连接节点之间的有向线段。支路上箭头方向表示信号传送方向，传递函数标在支路上箭头的旁边，称支路传输。 2.4.1 信号流图 [几个术语]： 输出节点(阱点)： 混合节点： 通路：沿支路箭头方向穿过各个相连支路的路线，起始点和终点都在节点上。若通路与任一节点相交不多于一次，且起点和终点不是同一节点称为开通路。 输入点(源点)： 前向通路： 2.4.1 信号流图 回路(闭通路)： 互不接触回路： 互相接触回路： 2.4.1 信号流图 通路传输(增益)： 回路传输(增益)： 前向通路中各支路传输的乘积称为前向通路传输或前向通路增益。 互不接触回路传输(增益)积： 2.4.1 信号流图 回路(闭通路)： 互不接触回路： 通路传输(增益)： 回路传输(增益)： 2.4.1 信号流图 节点表示系统的变量。一般，节点自左向右顺序设置，每个节点标志的变量是所有流向该节点的信号之代数和，而从同一节点流向各支路的信号均用该节点的变量表示。 支路相当于乘法器，信号流经支路时，被乘以支路增益而变换为另一信号。 信号在支路上只能沿箭头单向传递，即只有前因后果的因果关系。 对于给定的系统,节点变量的设置是任意的，因此信号流图不是唯一的 2．信号流图的性质 2.4.1 信号流图 ⒈ 根据方块图绘制 ⒉ 按微分方程拉氏变换后的代数方程所表示的变量间数学关系 绘制 例：已知方块图如下，可在方块图上标出节点，如上图所示。然后画出信号流图如下图所示。 2.4.1 信号流图 3．信号流图的绘制 2.4.1 信号流图 2.4.1 信号流图 串联支路合并： 并联支路的合并：