第2章被控对象的特性.pptVIP

化工仪表及自动化 内容提要 化工过程的特点及其描述方法 对象数学模型的建立 建模目的 机理建模 实验建模 描述对象特性的参数 放大系数Κ 时间常数Τ 滞后时间τ 2.1 化工过程的特点及其描述方法 数学模型的表达形式分类 当数学模型是采用数学方程式来描述时，称为参量模型。对象的参量模型可以用描述对象输入、输出关系的微分方程式、偏微分方程式、状态方程、差分方程等形式来表示。 2.2 对象数学模型的建立 2.2.1建模目的 2.2.2机理建模 2.2.3实验建模 混合建模 2.3.2时间常数T 2.3.3 滞后时间τ 本章作业 从大量的生产实践中发现，有的对象受到干扰后，被控变量变化很快，较迅速地达到了稳定值；有的对象在受到干扰后，惯性很大，被控变量要经过很长时间才能达到新的稳态值。 图2-15 不同时间常数对象的反应曲线 如何定量地表示对象受干扰后的这种特性呢？ 在自动化领域中，往往用时间常数T来表示。时间常数越大，表示对象受到干扰作用后，被控变量变化得越慢，到达新的稳定值所需的时间越长。 举例 简单水槽为例 由前面的推导可知 假定Q1为阶跃作用，t0时Q1=0； t0或t=0时Q1=A，如左图。 则函数表达式为 （2-33） 图2-16 反应曲线 从上页图反应曲线可以看出，对象受到阶跃作用后，被控变量就发生变化，当t→∞时，被控变量不再变化而达到了新的稳态值h（∞），这时上式可得： 或 对于简单水槽对象，K=RS，即放大系数只与出水阀的阻力有关，当阀的开度一定时，放大系数就是一个常数。 （2-34） 将 t=T 代入式（2-33），得 （2-35） 将式（2-34）代入式（2-35），得 （2-36） 当对象受到阶跃输入后，被控变量达到新的稳态值的63.2％所需的时间，就是时间常数T，实际工作中，常用这种方法求取时间常数。显然，时间常数越大，被控变量的变化也越慢，达到新的稳定值所需的时间也越大。 T是指当对象受阶跃输入作用后，被控变量如果保持初始速度变化，达到新的稳态值所需的时间。 图2-17 不同时间常数下的反应曲线 T1＜T2＜T3＜T4 说明 时间常数大的对象（如T4) 对输入的反应较慢， 一般认为惯性较大。 T对控制过程的影响： ①控制通道：在相同的操纵变量下，对象的T较大，则y变化比较和缓，控制不及时，最大偏差增大，过渡时间延长。T较小则情况相反，若T太小则y响应速度过快，容易引起振荡。所以T应适中。②干扰通道：时间常数大，干扰作用迟缓，对y的影响比较和缓，比较容易控制。 可见控制通道T适中、干扰通道T偏大有利于控制系统的稳定。 在输入作用加入的瞬间，液位h的变化速度是多大呢？ 将式（2-33）对 t 求导，得 （2-37） 当 t =0 （2-38） 当 t →∞时，式（2-37）可得 （2-39） 图2-18 时间常数T的求法 由左下图所示，式（2-38）代表了曲线在起始点时切线的斜率，这条切线在新的稳定值h（∞）上截得的一段时间正好等于T。 由式（2-33），当 t =∞时，h = KA。当 t=3T时，代入式（2-33）得 （2-40） 从加入输入作用后，经过3T时间，液位已经变化了全部变化范围的95％，这时，可以近似地认为动态过程基本结束。所以，时间常数T是表示在输入作用下，被控变量完成其变化过程所需要的时间的一个重要参数。 结 论 T值的物理意义： 对象的时间常数就是对象的容量系数与阻力系数的乘积 即：T=CR 式中：C－容量系数、R－阻力系数。 ①容量系数C：表征对象储存物料或能量的能力 △V－引起△y变化时，在对象中所增加或减少的物料或能量。 （即△y变化引起的容量变化） 例如水槽对象： 水槽对象的容量系数就是它的横截面积A ②阻力系数R： 任何对象在物料或能量的传递过程中总存在一定的阻力 如热阻：使热量增加一个单位，温差应该是多少 再如液阻：使流出量增加一个单位，液位应该是多少 定义 分类 对象在受到输入作用后，被控变量却不能立即而迅速地变化，这种现象称为滞后现象。 滞 后 性 质 传递滞后 容量滞后 传递滞后又叫纯滞后，一般用τ0表示。τ0的产生一般是由于介质的输送需要一段时间而引起的。 对象在受到阶跃输入作用x后，被控变量y开始变化很慢，后来才逐渐加快，最后又变慢直至逐渐接近稳定值。 （1）. 传递滞后 显然，纯滞后时间τ0与皮带输送机的传送速度v和传送距离L有如下关系： （2-41） 溶解槽及其反应曲线 纯滞后时间 举例 图2-19 从测量方面来说，由于测量点选择不当、测量元件安装不合适等原因也会造