第3章平面机构的机构分析.pptVIP

第三章 平面机构的结构分析 第一节 平面机构的组成 注意！ 在机构运动简图中，原动件上通常画有箭头，用以表示其运动方向。 从动件的运动规律取决于原动件的运动规律和机构的组成情况。 在活动构件中至少有一个构件为原动件，其余的活动构件都是从动件。 二、运动副 机构中两构件直接接触的可动联接 （既保持直接接触，又能产生一定的相对运动） 空间：线高副 空间：点高副 空间：球副 空间：球销副 空间：螺旋副 第三节 平面机构的自由度 平面运动机构的自由度一定大于零？ 复合铰链的识别 定义：机构中某些构件所具有的独立的局部运动, 不影响机构输出运动的自由度 局部自由度经常发生的场合：滑动摩擦变为滚动摩擦时添加的滚子、轴承中的滚珠 A 两构件之间构成多个运动副时 两构件组合成多个转动副，且其轴线重合 两构件组合成多个移动副，其导路平行或重合 两构件组合成若干个高副，但接触点之间的距离为常数 目的：为了改善构件的受力情况 4、自由度计算小结 自由度计算公式: F＝3n－2pl－ph 机构自由度＝3×活动构件数－2×低副数－1×高副数 计算步骤: 确定活动构件数目 确定运动副种类和数目 确定特殊结构: 局部自由度、虚约束、复合铰链 计算、验证自由度 几种特殊结构的处理: 1、复合铰链—计算在内 2、局部自由度—排除 3、虚约束--重复约束—排除 例：计算图示凸轮连杆机构的自由度。 解：一个局部自由度一个移动副虚约束一处复合铰链8个可动构件11个低副1个高副F=3n-2PL-PH =3×8-2×11-1 =1 3、虚约束 在机构中与其他运动副作用重复，而对构件间的相对运动不起独立限制作用的约束。 A M B N 1 O 3 O A M B 2 3 1 4 N O 3 O 1 MN实际上不起限制作用 计算机构自由度时处理办法： 将具有虚约束运动副的构件连同它所带入的与机构运动无关的运动副一并不计。 A M B N 1 O 3 O 1 2 3 4 5 F = 3n–2PL–PH = 3× – 2× = 3 4 1 例 计算机构的自由度 平面机构的虚约束常出现于下列情况： A 两构件之间构成多个运动副时 B 两构件某两点之间的距离在运动过程中始终保持不变时 C 联接构件与被联接构件上联接点的轨迹重合时 D 机构中对运动不起作用的对称部分 1 2 3 1 2 3 F＝3n－2PL－PH ＝3? －2? － 2 2 1 ＝1 B 两构件某两点之间的距离在运动中保持不变时 在这两个例子中，加与不加红色构件AB效果完全一样，为虚约束 计算时应将构件AB及其引入的约束去掉来计算 4 1 2 3 5 1 2 3 4 F＝3n－2PL－PH ＝3? －2? － 3 4 0 F＝3n－2PL－PH ＝3? －2? － 4 6 0 ＝ 0 B A 错 对 ＝ 1 F＝3n－2PL－PH ＝3? －2? － 3 4 0 ＝1 C 两构件上联接点的轨迹重合 在该机构中，构件2上的C点C2与构件3上的C点C3轨迹重合，为虚约束 计算时应将构件3及其引入的约束去掉来计算 同理，也可将构件4当作虚约束，将构件4及其引入的约束去掉来计算，效果完全一样 B A C(C2,C3) D 1 2 3 4 F＝3n－2PL－PH ＝3? －2? － 3 4 0 ＝1 D 机构中对运动不起作用的对称部分 在该机构中，齿轮3是齿轮2的对称部分，为虚约束 计算时应将齿轮3及其引入的约束去掉来计算 同理，将齿轮2当作虚约束去掉，完全一样 目的：为了改善构件的受力情况 F＝3n－2PL－PH ＝3? －2? － 3 3 2 ＝1 1 2 3 4 5 自由度 构件间的独立相对运动 约 束 运动副对构件间相对运动的限制作用 一、自由度与约束 O x y S A S A S A 自由度 一个作平面运动的自由构件 具有三个自由度 Q Y X F=3 1 2 F=3×2=6 自由度： 构件可能出现的独立运动 运动副的约束 约束：两