第四章线性系统的根轨迹法.pptVIP

本章序言 前已述及，闭环系统的动态性能与闭环极 点在s 平面上的位置密切相关。所以在分析系 统的性能时，往往要求确定系统的闭环极点的 位置。另外，在分析或设计系统时，经常要研 究一个或几个参量在一定范围内变化时，对闭 环极点的位置以及系统性能的影响。闭环极点 就是特征根，为了求解特征根，需将特征多项 式进行因式分解。但对于高阶系统不太容易， 本章序言(续) 特别当系统某一参数变化时，需要反复地进行计算，更是不现实。所以伊万斯首先提出了求 解特征根的图解方法——根轨迹法。 根轨迹——当系统某个参数变化时，闭环 特征根在s 平面上移动的轨迹。 根轨迹法是在已知系统的开环零、极点条 件下，绘制出系统闭环特征根在s 平面上随参数变化时运动的轨迹。 闭环传递函数： 四重分离点 复数分离点 ② 劳斯判据法：  以上九条规则是绘制根轨迹图所必须遵循的基本规则。此外，尚须注意以下几点规范画法。 ⑴根轨迹的起点（开环极点 )用符号“ ”标示；根轨迹的终点(开环零点 )用符号“ o ”标示。 ⑵根轨迹由起点到终点是随系统开环根轨迹增益值的增加而运动的，要用箭头标示根轨迹运动的方向。 劳斯表法： S4 1 100 K* S3 24 400 0 S2 2000 24K* S1 2000*400－24*24*K* 0 S0 24K* 令2000*400－24*24*K* =0，得：K*=1389； 由2000 S2 +24K*=0 解得：S1,2=±j4.1。 劳斯表法： S4 +5 S3+8 S2+6S+K*=0 S4 1 8 K* S3 5 6 0 S2 34 5K* S1 34*6－5K* 0 S0 5K* 令34*6－5K* =0，得：K*=8.16； 由34S2 +5K*=0 解得：S1,2=±j1.095。 小结：典型传递函数的根轨迹 小结：手工绘制根轨迹图的12个步骤 小结：绘制根轨迹图的十条规则 例4-9 已知系统的开环传递函数为 试绘制以时间常数 T 为可变参数的根轨迹。 解： ⑴系统的特征方程 或 用 除等式两边得 令 则有 称 为系统的等效开环传递函数。在等效开环传递函数中，除时间常数T取代了普通根轨迹中开环根轨迹增益 的位置外，其形式与绘制普通根轨迹的开环传递函数完全一致，这样便可根据绘制普通根轨迹的九条基本规则来绘制参数根轨迹。 ⑵系统特征方程的最高阶次是3，该系统有三条连续且对称于实轴的根轨迹，根轨迹的终点(T=∞)是等效开环传递函数的三个零点 （ ），本例中，系统的等效开环传递函数的零点数m=3, 极点数n=2，即m＞n。在前面已经指出，这种情况在实际物理系统中一般不会出现，然而在绘制参数根轨迹时，其等效开环传递函数却常常出现这种情况。 与n＞m情况类似，这时可认为有m-n条根轨迹起始于S平面的无穷远处（无限极点）。因此，本例的三条根轨迹的起点(T=0)分别为（ ）和无穷远处（无限极点）。 实轴上的根轨迹是实轴上-1至-∞线段。 两个起始角分别为 求根轨迹与虚轴的两个交点，用 代入特征方程得 由此得到虚部方程和实部方程分别为 解虚部方程得 的合理值为 ，代入实部方程求得 秒，所以 为根轨迹与虚轴的两个交点。 由根轨迹图可知，时间常数 秒时，系统处于临界稳定状态，T1秒时，根轨迹在S平面右半部，系统不稳定。由此可知，参数根轨迹在研究非开环根轨迹增益 对系统性能的