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解： 代入初始条件，得， 差分方程解法II — z 变换法 二、脉冲传递函数（z传递函数） 1、 基本概念 脉冲传递函数的定义 R(z) 已知, 求 c*(t) 关键在于求出系统脉冲传递函数 G(z) . 如果已知 R(z) 和 G(z) , 输出采样信号为 2、 脉冲传递函数的求法 （2）若已知系统的差分方程，可对方程两端进行z变换， 应用 求取。 （1）连续系统或元件的脉冲传递函数，可以通过传递 函数 G（s）求取。 例: 若描述采样系统的差分方程为 试求其脉冲传递函数。 解： 3、开环脉冲传递函数 采样拉氏变换的性质 （1） 采样函数的拉氏变换具有周期性，即 （2） 若采样函数的拉氏变换与连续函数的拉氏变换相乘后再离散化，则可以从离散符号中提出来，即 （1）串联各环节之间有采样器的情况 G2(s) G1(s) 脉冲传递函数等于两个环节的脉冲传递函数之积。 采样系统的开环脉冲传递函数 （2）串联各环节之间无采样器的情况 G2(s) G1(s) 没有采样开关分隔的两个线性环节串联时，其脉冲传递函数为这两个环节的传递函数相乘之积的Z变换。 例： 设 两个环节串联，分别求出中间有采样开关和无采样开关时系统的开环脉冲传递函数。 解： 两个环节中间有采样开关时 两个环节中间无采样开关时 （3）　带有零阶保持器的开环系统脉冲传递函数 图：带有零阶保持器的开环系统 根据实数位移定理及采样拉氏变换性质，可得 于是，有零阶保持器时，开环系统脉冲传递函数 例8-13 设离散系统为具有零阶保持器的开环系统， 解：因为 求系统的脉冲传递函数G(z)。 4、 采样系统的闭环脉冲传递函数 闭环脉冲传递函数 误差脉冲传递函数 对于单位反馈系统 闭环脉冲传递函数 误差脉冲传递函数 闭环采样控制系统的特征方程 闭环系统脉冲传递函数 应注意在闭环的各个通道以及环节之间是否有采样开关，因为有、无采样开关所得的闭环脉冲传递函数是不相同的。 通过与上面类似的方法可以导出采样器为不同配置形式的其它闭环系统脉冲传递函数。但只要误差信号e(t)处没有采样开关，则输入采样信号r*(t)就不存在，此时不能写出闭环系统对于输入量的脉冲传递函数，而只能求出输出采样信号的Z变换函数Y(z) (或C(z))。 一般的单闭环系统脉冲传递函数求解方法 下表列出了部分离散系统结构图及其脉冲传递函数。 续表 例8-14 设闭环离散系统结构如图8-19所示，试证其闭环脉冲传函为 图8-19 例8-14离散系统结构 证明：由图可得 对E1(s)离散化，有 考虑到 离散化有 即 * 中频段 * * 自 动 控 制 理 论 第八章 CHANG’AN UNIVERSITY 长安大学信息工程学院 * 自动控制理论 方框图 CHANG’AN UNIVERSITY 长安大学信息工程学院 8.4 Z变换 一、Z变换的定义 此式称为采样函数 的Z变换。 F(z)是 的Z变换 根据z变换的定义有： 二、Z变换的方法 1、级数求和法 例8-1 求1*（t）的Z变换 。 例8-2 求 的F(Z)。 2、部分分式法 设连续函数f(t)的拉氏变换式为有理函数，可以展开成部分分式的形式，即 式中pi为F（s）的极点， Ai为常系数。 对应的时间函数为 ,其Z变换为 可见，f（t）的Z变换为： 利用部分分式法求z变换时，先求出已知连续时间函数f（t）的拉氏变换F(s)，然后将有理分式函数F(s)展成部分分式之和的形式，最后求出（或查表）给出每一项相应的z变换。 例8-3 求解 的Z变换 。 例8-4 求 常用函数的Z变换 三、Z变换的基本定理 1、线性定理 2、实数平移定理 3、复数位移定理 4、复数微分定理 5、初值定理 6、终值定理 7、卷积定理 1、线性定理 设： 则： 函数线性组合的Z变换，等于各函数Z变换的线性组合。 2、实数平移定理 设在t0时连续函数f(t)的值为零，其Z变换为F(z)则 原函数在时域中延迟几个采样周期，相当于在象函数上乘以z-k,算子z-k的含义可表示时域中时滞环节，把脉冲延迟k个周期。 超前定理 设函数f(t)的Z变换为 则： 若 则： 3、复数位移定理 设函数f(t)的Z变换为F(z)则 4、复数微分定理 若 Z[f(t)]=F(z)，则 5、初值定理 设函数f(t)的Z变换为F(z)并且 存在，则 6、终值定理 设函数f(t)的Z变换为F(z),并且(z-1)F(z)的全部极点位于Z平面的单位圆内，则有 经常用于分析离散