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r=3时，三阶龙格库塔公式 r=4时，四阶龙格库塔公式 仿真中遇到的大多数工程实际问题，四阶龙格库塔法以能满足精度要求，其截断误差o(h5) 与h5同数量级。该法可以自启动。 4.2 数值积分法 4.3 关于数值积分法的几点讨论 1.单步法和多步法 单步法计算 tk+1时刻值 yk+1时，只与 tk时刻 yk有关；多步法要用到 tk以及过去时刻 tk-1, tk-2 … tk-r时刻的值yk , yk-1 … yk-r。 多步法计算公式简洁，不能自启动。 阿达姆斯法 吉尔法 2.显式和隐式 若求解yk+1算式中包含着fk+1 ，而fk+1的计算又要用到yk+1 ，即yk+1求解的算式中隐含着yk+1本身，则称为隐式。 隐式计算需要迭带法，先用同一阶次显式公式估计出一个初值 ，并求得fk+1，然后再用隐式公式得到校正值 ，若未达到所需精度，则再次迭带求解，直到两次迭带值 和 之间的误差在要求的范围内。 显式公式 fk+1 精度 结果 4.3 关于数值积分法的几点讨论 3.数值稳定性 数值积分法求解微分方程时，有可能是原系统变为不稳定系统。 建立一个试验方程： 以显式欧拉算法为例： 将试验方程代入 要求该方程稳定必有 4.3 关于数值积分法的几点讨论 以隐式欧拉法递推算法为例： 将试验方程代入 整理有差分方程 其特征值为 稳定条件只要h0 4.3 关于数值积分法的几点讨论 4. 数值算法的选用 Matlab工具箱提过了以下常用的数值算法 -Euler法 -2/3阶Runge-Kutta法 -4/5阶Runge-Kutta法 -Adams预报-校正法 -Gear预报-校正法 选用的原则： 1）精度 ：截断误差，舍入误差，累计误差 2）计算速度 3）稳定性 4.3 关于数值积分法的几点讨论 Outline 1. 控制系统的数学描述 5.2 控制系统仿真中的“病态”问题 5.3 “病态”系统的仿真方法 2. 控制系统的建模实例 3. 实现问题 4. 常微分方程的数值解法 5. 数值算法中的病态问题 5.1 “病态常微分方程” 5.1 “病态”常微分方程 例： 其中 采用四阶龙格库塔法 h=0.01时 h=0.04时 当h0.05后，曲线发散振荡，数值不稳定 系统矩阵的特征值差异较大 系统拉格朗日方程为： 系统的动能： 2.2 龙门起重机运动控制问题 吊车系统的运动方程： 不考虑绳长的变化，系统退化为两自由度，上述模型变为： 2.2 龙门起重机运动控制问题 考虑实际运行中摆角变化较小，平衡位置θ=0，因此可将上述模型在平衡位置点进行线性化简化： 2.2 龙门起重机运动控制问题 化简并进行拉氏变换可得： 2.2 龙门起重机运动控制问题 系统动态结构图可表示为 对前微分方程组进行变换得： 2.2 龙门起重机运动控制问题 取 为系统状态变量X， 为系统输出Y 则系统的状态空间描述方程可写为： 2.3 水箱液位控制问题 1. 问题的提出： 工业过程控制领域中，诸如电站锅炉气泡水位控制，化学反应釜液位控制，化工配料系统的液位控制等问题，均可等效为水箱液位控制问题。 2. 建模的机理： (1) 雷诺系数 (2) 紊流 (3) 层流 当液体的雷诺系数Re2000，流体的流态称为紊流。紊流表征了流体在传递中有能量损失，质点运动紊乱 (有横向分量) 当液体的雷诺系数Re2000，流体的流态称为层流。层流表征了流体在传递中能量损失很少，质点运动有序 (沿轴向方向) 其中v为液体流速，d为管道口径，r为液体黏度 雷诺系数反应了液体在管道中流动时的物理性能 2.3 水箱液位控制问题 3. 系统建模 以水箱为考察对象可以建立方程： 取拉氏变换得到水箱传递函数： 其中Qin为层流， Qout为紊流 2.3 水箱液位控制问题 4.模型简化 水箱出口处为紊流状态 将其在水箱的平衡点P(q0 ，h0)处线性化 2.3 水箱液位控制问题 水箱液位系统动态结构图： 2.3 水箱液位控制问题 引出两个定义： 液阻的定义：单位流量的变化所对应的液位差变化称为液阻 液容的定义：单位水头（液位）的变化所对应的被存储液体的变化称为液容 对于一个既定的水箱系统，液阻和液容是一个常数 出口处液阻为 我们可将水箱在平衡点附近的非线性系统简化为线性系统 由液阻的定义得 两边取拉氏变换 2.3 水箱液位控制问题 2.4 燃煤热水锅炉控制问题 1.问题的提出 燃煤热水锅炉系统在工业生产与民用集中供热方面具有广泛的应用 2. 建模机理 A）热力学系统将热量从一种物质传递到另一种物质。热传递的途径有三种，传导，对流和辐射。