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第二章 控制系统的数学模型 目的 建立控制系统的数学模型，为课程的后续内容提供必备的工具 引 言 数学模型 要定量分析或设计自动控制系统，需首先建立系统的数学模型 数学模型是描述系统各变量间关系的数学表达式。控制系统的数学模型是通过物理学，化学，生物学等定律来描述的 建立数学模型的方法 解析法——依据描述系统变化规律的运动定 律来得到系统的数学模型 实验法——基于系统输入输出的实验数据来 建立系统的数学模型 解析法建模步骤 线性定常系统的微分方程可表示为 叠加原理 如果有 输入 x1(t) ? 输出 y1(t) 输入 x2(t) ? 输出 y2(t) 解析法建模过程－机理分析 电学系统： 元件约束 电学系统： 网络约束 遵从基尔霍夫电压、电流定律 解： 取 为给定输入量， 为扰动量。为便于列写方程，引入中间变量 、 、和 ，分别为电机旋转时电枢两端的反电势、电枢电流和电动机轴上产生的电磁转矩。 同一系统模型的多样性 若取电动机的转角 作为输出，电枢电压 仍为输入，则系统的数学模型为二阶微分方程 二、微分方程的增量化表示 三、非线性微分方程的线性化 为什么要线性化 小偏差理论 具有连续变化的非线性函数 总结 本质非线性系统不可以作线性化 问题： 补充 拉氏变换及其应用 已知时域函数 f (t) ，如果满足相应的收敛条件，则可以定义其拉氏变换为 2.常用信号的拉氏变换 单位脉冲信号 3.拉氏变换的基本定理 线性定理 线性定常微分方程求解 单位脉冲信号 数学表达式 单位阶跃信号 数学表达式 单位斜坡信号 数学表达式 指数信号 数学表达式 正、余弦信号 数学表达式 若函数分别有其拉氏变换： 则 延迟定理 若 则 例 ：周期锯齿波信号如图所示，试求该信号的拉氏变换。 解： 由延迟定理对于周期信号有 衰减定理 若 则 例：求函数 的拉氏变换 解： 微分定理 若 且 f(t) 的各阶导数存在， 则 f (t) 各阶导数的拉氏变换为： 微分定理 若初始条件为零 S 为微分算子 * 内容 掌握微分方程和传递函数模型的建立方法 掌握数学模型的相互转换 掌握用结构图等效变换求传递函数方法 会用Mason公式求传递函数 回顾拉氏变换的有关性质和定理 数 学 模 型 微分方程 传递函数 频率特性 结构图 信号流图 状态空间表达式 反映元件及系统 的特性要正确 实验法 解析法 写出的数学式子 要简明 分析系统的工作原理和系统中各变量间的关系，确定出待研究元件或系统的输入量和输出量； 从输入端入手，依据各元件所遵循的物理，化学，生物等规律，列写各自方程式； 将所有方程联解，消去中间变量，得出系统输入输出的标准方程。 L R 例2-1 列写图2-1所示的RLC串联电路的微分方程。ui(t)为输入量，uo(t)输出量。 解：设回路电流为i(t),根据基尔霍夫定律，有 (2-1) (2-2) 由式（2-2）得 ,代入式（2-1），经整理后可得输入、输出关系的微分方程为 ＋ － ui(t) u0(t) ＋ － C 令 (它们的量纲为时间，称为电路的时间常数），可将方程（2-3）改写成 线性定常系统 满足叠加原理 参数为常数 系统的输入为 输出保持线性可加为 电学系统 力学系统 机电系统（民生不讲） 例2(补充)：考虑由电阻R与电容C组成的一阶滤波电路，写出以 ui 为输入，u0 为输出的微分方程。 由基尔霍夫电压定律 元件约束 整理得 力学系统： 牛顿定律约束 例2-2：设弹簧－质量－阻尼器系统如图所示，试列出以外力 F 为输入，以质量单元的位移 x 为输出的运动方程。 由牛二： 外力 弹性阻力 粘滞阻力 代入整理 机电复合系统 例2-4 列写图2-4所示的他激直流电动机在电枢控制情况下的微分方程。 1.电枢回路的电势平衡方程 2.反电势平衡方程 3.电动机轴上的机械平衡方程 4.转矩平衡方程 根据电动机运行的机、电规律写出各平衡方程 基尔霍夫定律 楞次定律 牛顿定律 安培定律 联立上述四个方程，并消去中间变量 、 和 ，则可得到描述输出量 和输入量 、扰动量 之间的关系式为 通常电枢电感La较小，将其略去，得到一阶微分方程 其中， ，为电动机的电磁时间