基于LABVIEW的普通运动控制卡的开发与应用.docVIP

基于LABVIEW的普通运动控制卡的开发与应用 余茂全 (安徽水利水电职业技术学院，安徽合肥,231603) 摘要：设计了以LABVIEW和运动控制卡为基础，以直线倒立摆为被控对象的控制系统，采用了调用动态链接库的方式，利用了LABVIEW中提供的共享库函数接口，设计了LABVIEW与运动控制卡之间的数据采集和运动控制程序，并最终开发了用于教学的倒立摆实验平台。该平台采用模块化设计，具有可视化的人机交互界面，同时还可以为控制理论的研究与教学提供良好的实验环境，操作方便并且具有一定的开放性。 关键词：动态链接库 运动控制卡 人机交互界面 中图分类号：TP273 文献标识码：A 文章编号： Development and application of motion control card base on LABVIEW YU Mao Quan Abstract: This paper designed a control system base on LABVIEW and motion control card to inverted pendulum. It used the way of calling dynamic link library files and shared library function interface provided by LABVIEW to design data acquisition and motion control program between LABVIEW and motion control card. and finally developed inverted pendulum experimental platform for teaching. It used modular design with a visual man-machine interactive interface and provide good experimental environment for research and teaching of control theory, while easy to operate and owning a certain opening. Key words: dynamic link library files motion control card man-machine interactive interface 0.引言 倒立摆是一种典型的非线性不稳定系统，在控制理论算法验证和课程教学中，将倒立摆作为经典被控对象开发的实验装置有广泛的应用价值。LABVIEW是由美国国家仪器公司(NI)开发的一种图形化编程语言，它广泛地被工业界、学术界、和研究实验室所接受，视为一个标准的数据采集和仪器控制软件，具有可视化、编程方便等特点[1]。在运动控制方面，NI公司有专门的硬件以及相应的驱动程序，但是价格往往相当昂贵，一般实验室往往接受不了。利用固高公司提供的运动控制卡的动态链接库，采用调用的方式，进行二次开发，不仅大大降低成本、缩短开发周期，而且可以使界面美观。 1.动态链接库的调用 动态链接库(DLL)是基于windows系统程序设计中的一个非常重要的组成部分，它是从c语言函数库和Pascal库单元的概念发展而来的，具有节省内存、资源共享、动态加载等特点。[2]在开发控制系统实验平台的过程中，选用的是固高公司生产的GT-400型四轴运动控制卡，该卡提供Windows下的驱动程序和在BorlandC++3.1、VC等多种环境下开发所需的函数库。虽然在这些编程环境中很容易实现所需的运动控制，但是，若要开发出一个美观的人机交互界面，将会有很大一部分时间花在程序主界面的编写，利用LABVIEW的强大的外部接口能力和界面编辑能力，在LABVIEW框图程序中调用动态链接库文件来编写所需的运动控制程序。 传统的LABVIEW调用动态链接库函数会采用程序框图中互连接口中的调用库函数节点，如图1所示。但是本实验平台开发牵涉到很多的函数，一个 图1 调用库函数节点 一个调用未免麻烦，况且牵涉到每个函数的数据类型以及参数问题，容易出现出错，从而导致整个程序的运行错误。在此，提供了一种简易的方法来调 用动态链接库，如图2所示。在LABVIEW程序框图中， 图2 共享库界面 选择 “工具” “导入” “共享库(.dll)”，输入动态链接库以及对应的头文件，会自动生成如图3所示的模块，即代表每一个函数。一般在模块的左边是输入的变量，右边则是输出的变量。 图3 DLL 函数模块 2.实验平台的软