机械原理项目教学结题课稿.doc

机械原理项目教学报告 连杆式定点灌溉装置 组长：曲俊生 组员：郭 炜 孟鸿飞 指导教师：姚燕安 2015年6月  目录 一．项目课题 2 二．项目功能及原理 2 2.1平面四杆机构概述 2 2.2平面四杆原理及示意图 2 三．项目机构选型 3 四．机构设计及运动分析 4 4.1.1行走部车体设计 6 4.1.2连接齿轮 7 4.2.1曲柄滑块的设计 7 4.2.2曲柄滑块的运动学特性 9 4.2.3核对曲柄滑块的运动学特性 15 4.3整体仿真 16 五．结语 17  一．项目课题 节水灌溉设备是指具有节水功能用于灌溉的机械设备的统称。其种类主要有喷灌式、微灌式、全塑节水灌溉系统（又包括：软管三通阀，低压出地阀，半固定式喷灌与移动式）。农业作为国家的经济命脉和用水大户，长期以来，由于思想意识、资金、技术等方面的原因，一直沿用传统落后的大水漫灌方式，极大地浪费了人力及物力资源。在中国广大农村地区逐渐推广节水灌溉设备以及成为现代社会，农业的一个主流。 现阶段国内农业机械化水平较低，无法实施对播种、浇水、施肥的大规模机械化作业，播种时费时费力耗费劳动力成本，多采用人工劳作的方式，随着我国农业机械化、现代化的进程，大庄园、大农场必将成为未来我国农业生产的主要形式。 我们的连杆式定点灌溉装置即是基于此而产生的自动化设备。 任务要求：设计定点灌溉装置，实现对农作物的定点灌溉功能。 并绘制相关机构简图，实现在Adams软件上的仿真，导出相关参数。 二．功能及原理 2.1平面四杆机构概述 平面四杆机构是由四个刚性构件用低副链接组成的，各个运动构件均在同一平面内运动的机构。 基本形式有铰链四杆机构、曲柄摇杆机构、双曲柄机构、双滑块机构。演变形式有曲柄滑块机构、偏心轮机构、曲柄导轨机构等。 2.2平面四杆机构原理及示意图 定理： 杆长之和条件：平面四杆机构的最短杆和最长杆的长度之和小于或者等于其余两杆长度之和。 在铰链四杆机构中，如果某个转动副能够成为周转副，则它所连接的两个构件中，必有一个为最短杆，并且四个构件的长度关系满足杆长之和条件。 在有整装副存在的铰链四杆机构中，最短杆两端的转动副均为周转副。此时，如果取最短杆为机架，则得到双曲柄机构；若取最短杆的任何一个相连杆为机架，则得到曲柄摇杆机构；如果取最短杆对面构件为机架，则得到双摇杆机构。 如果四杆机构不满足杆长条件，则不论选取哪个构件为机架，所得到机构均为双摇杆机构。 上述系列结论称为格拉霍夫定理。 急回特性： 在曲柄摇杆机构中，当摇杆位于两个极限位置时，曲柄两个对应位置夹的锐角被称为极位夹角。用表示通常用行程速度变化系数K来衡量急回运动的相对程度。偏置曲柄滑块机构和摆动导杆机构同样具有急回特性。对心曲柄滑块机构无急回特性。 平面四杆结构示意图 三．机构选型 我们的连杆式定点灌溉装置主要由两部分组成，即走行部和灌溉部。 走行部采用根据所学知识设计成电机驱动的小车。 走行部功能图 初步预想的结构图1（后舍弃） 初步预想的结构图2（后舍弃） 进行项目研究初期拟采用四杆机构完成浇水，后发现四杆机构在实际工作时有结构位置不易控制、水箱补水不够方便等缺点，故更改方案。 由于曲柄滑块运动形式简单，故可将其设计成灌溉部分。曲柄由小车的电机驱动，整周回转带动滑块实现往复运动，在水箱中间开一个小孔，实现漏水即浇水。曲柄长25mm,连杆长465mm。 曲柄输入为30转/分钟。 四．机构设计及运动分析 小车总图1 小车总图2 小车总图3 4.1.1行走部车体设计 行走部的预期设想是由一个四轮支撑、两轮驱动的小车，驱动电源为交流电机。在小车底盘上载有灌溉部的大水箱，并且车体上装载左右两个曲柄滑块机构。曲柄滑块与小车通过一对齿轮由同一个电机驱动，电机驱动为30R/m 车架1 4.1.2连接齿轮 目前我们项目采用两个相同的齿轮，实际情况我们可以采用两种不同的方法改变行进路程的长度与浇灌频率之间的关系: 1. 选取不同齿数的齿轮，即采用不同的传动比 2．改变轮子的直径。 连接齿轮图 4.2.1曲柄滑块的设计 按照要求在Solidworks中画出曲柄滑块，设置曲柄长25mm,连杆长465mm，图形如下。 曲柄滑块机构 60x30x10滑块 760长 R=25曲柄 4.2.2曲柄滑块的运动学特性 首先需要对曲柄滑块机构做解析法，分析，简化以设计好的机构如图所示。 取A点为坐标原点，x轴水平向右。在任意瞬时t，机构的位置如图。可以假设C点的矢径为： ==+ C点的坐标为其矢径在坐标轴上的投影： 根据图形可知： 所以： 式中，是曲柄长与连杆长之比。将上式代入的表