机器人导航概述学习指导书.pptVIP

移动机器人的导航 主要内容 1、移动机器人导航的基本知识 2、移动机器人导航方式 3、定位技术 4、路径规划 5、智能导航算法 6、自主飞行机器人导航系统设计 7、产品应用 8、发展趋势 移动机器人导航 移动机器人的研究起源：20世纪60年代末期。 导航的概念：移动机器人通过传感器感知环境和自身状态，实现在有障碍物的环境中面向目标的自主运动 导航主要解决的问题 （1）我（机器人）现在何处？ （2）我要往何处走？ （3）我要如何到达该处？ 研究方向 我们又可以分成以下几个研究方向： 完全已知环境：机器人知道所在工作环境的所有信息，包括目标点的位置，方向，障碍物的位置和方向。 部分已知环境：机器人知道所在工作环境中的部分信息，比如知道一部分障碍物的位置和方向，有另外一部分环境是不知道的。 完全未知环境：机器人完全不知道所在工作环境的信息，只知道目标点的方向和位置，其它障碍物的信息是一点都不知道 。 定位、建图、路径规划 (1) 通过一定的检测手段获取移动机器人在空间中的位置、方向以及所处环境的信息。(2) 用一定的算法对所获信息进行处理并建立环境模型。(3) 寻找一条最优或近似最优的无碰路径，实现移动机器人安全移动的路径规划。 移动机器人导航方式 移动机器人的导航方式很多,有惯性导航、磁导航、视觉导航、基于传感器数据导航、卫星导航等。这些导航方式分别适用于各种不同的环境,包括室内和室外环境,结构化环境与非结构化环境。 1)惯性导航惯性导航是一种最基本的导航方式。它利用机器人装配的光电编码器和陀螺仪,计算机器人航程,从而推知机器人当前的位置和下一步目的地。 2)磁导航（路径地下埋电缆，流过不同频率的电流，来作为路径信息） 磁导航是目前自动导引车( automated guided vehicle,AGV)的主要导航方式。AGV是移动机器人中的一种,同时,AGV也是自动化物流运输系统柔性生产组织系统的核心关键设备。这种导航方式要在AGV运行路径上,开出深度为 10mm左右,宽5mm左右的沟槽,在其中埋入导线。在导线上通以5～30 kHz的交变电流,在导线周围产生磁场。AGV上左右对称安装了2只磁传感器用于检测磁场强度,引导车辆沿所埋设的路径行驶。AGV缺乏柔性,在原有路径 上放置一个障碍物,该AGV就无法完成简单的避障动作。 3)视觉导航通常,机器人利用装配的摄像机拍摄周围环境的局部图像,然后,通过图像处理技 术(如,特征识别、距离估计等)进行机器人定位和规划下一步的动作。有研究人员利用Fourier变换处理机器人全方位图像,并将关键位置的图像经 Fourier变换所得的数据存储起来作为机器人定位的参考点。以后机器人所拍摄的图像经变换后与之相对照,从而得知机器人当前位置。也有研究人员利用视 觉技术解决计算机器人运动过程中的避碰点,从而实现机器人局部路径规划。 4)基于传感器数据导航一般机器人都安装了一些非视觉传感器,如,超声传感器、红外传感器、接触传感器等。利用这些传感器亦可以实现机器人导航。有研究人员将超声数据与图像数据结合,通过事先训练好的神经网络预测障碍物的可能位置,从而使得机器人能够 在动态非结构化环境中实现自主导航。有研究人员将传感器数据作为模糊推理系统的输入,模糊系统将产生较优(针对某事先设定的代价函数而言)的机器人行为动 作。 5）光反射导航定位 典型的光反射导航定位方法主要是利用激光或红外传感器来测距。激光和红外都是利用光反射技术来进行导航定位的。 激光全局定位系统一般由激光器旋转机构、反射镜、光电接收装置和数据采集与传输装置等部分组成。工作时，激光经过旋转镜面机构向外发射，当扫描到由后向反 射器构成的合作路标时，反射光经光电接收器件处理作为检测信号，启动数据采集程序读取旋转机构的码盘数据（目标的测量角度值），然后通过通讯传递到上位机 进行数据处理，根据已知路标的位置和检测到的信息，就可以计算出传感器当前在路标坐标系下的位置和方向，从而达到进一步导航定位的目的。 6)卫星导航GPS全球定位系统是以距离作为基本的观测量,通过对4颗GPS卫星同时进行伪距离测量,计算出用户(接收机)的位置。机器人通过安装卫星信号接收装置,可以实现自身定位,无论其在室内还是在室外。 GPS概述1 GPS即全球定位系统（Global Positioning System）。简单地说，这是一个由覆盖全球的24颗卫星组成的卫星系统。这个系统可以保证在任意时刻，地球上任意一点都可以同时观测到4颗卫星，以保证卫星可以采集到该观测点的经纬度和高度，以便实现导航、定位、授时等功能。 GPS概述2 全球定位系统(GPS)是20世纪70年